一种控制机器人运动的方法、装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110315537A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910565805.3(22)申请日2019.06.27(71)申请人深圳乐动机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园B1栋16楼(72)发明人李昂李少海郭盖华杨白(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张威(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种控制机器人运动的方法、装置及机器人(57)摘要本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人运动的方法、装置及机器人，其中，该控制机器人运动的方法包括判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征，根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。本发明可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度。CN110315537ACN110315537A权利要求书1/2页1.一种控制机器人运动的方法，其特征在于，包括：判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数；控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数包括：当所述障碍物的属性特征为易碎物体或可移动物体时，减小所述第一工作参数中的至少一个参数；当所述障碍物的属性特征为坚硬物体或不可移动物体时，增大所述工作参数中的至少一个参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述机器人前后两次遇到的不同障碍物是否属于同一类障碍物；若所述机器人前后两次遇到的不同障碍物属于同一类障碍物，则保持所述机器人在前一次遇到障碍物时的第一工作参数；控制所述机器人按照前一次遇到障碍物时的第一工作参数继续运动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数包括：获取所述机器人当前与所述障碍物间的第一距离；判断获取的所述第一距离是否在第一预设区间范围内；若获取的所述第一距离在第一预设区间范围内，则根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动之后，还包括：获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离；判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内；若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数；控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征包括：若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则通过预设的机器学习模型，识别所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色；根据识别的所述障碍物的纹理、反射率和/或颜色，确定所述障碍物的属性特征。7.一种控制机器人运动的装置，其特征在于，包括：判断模块，用于判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物；确定模块，用于若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征；第一调整模块，用于根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作2CN110315537A权利要求书2/2页参数；控制模块，用于控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二调整模块，用于获取所述机器人在下一时刻时与所述障碍物间的第二距离，判断获取的所述第二距离是否在第二预设区间范围内，若获取的所述第二距离不在第二预设区间范围内，则调整所述机器人的第二工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第二工作参数继续运动。9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。3CN110315537A说明书1/8页一种控制机器人运动的方