控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110347149A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201910438824.X(22)申请日2019.05.24(71)申请人深圳乐行天下科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽镇塘朗南山智园B1栋18层(72)发明人蔡优飞陈佩李少海郭盖华杨白(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张威(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统(57)摘要本发明提供的方法包括控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号，若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。CN110347149ACN110347149A权利要求书1/2页1.一种控制多机器人系统进行回充的方法，其特征在于，包括：控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电包括：控制所述第二机器人沿第二目标充电桩所在的方向运动；判断所述第二机器人在运动至第二预设位置后能否接收所述第二目标充电桩发出的第二回充信号；若能够接收所述第二回充信号，则控制所述第二机器人从所述第二预设位置运动至所述第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二目标充电桩在被所述第二机器人使用后停止对外发出回充信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号还包括：若无法接收到所述回充信号，则更新所述第一目标充电桩所在的方向及所述第一预设位置，并控制所述第一机器人沿更新后的第一目标充电桩所在的方向运动，直至所述第一机器人在所述更新后的第一预设位置上能够接收所述更新后的第一目标充电桩发出的回充信号为止。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述第一机器人运动至所述更新后的第一目标充电桩上进行充电。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩的位置之前,还包括：判断所述第一机器人与所述第一目标充电桩间的距离是否满足第一预设条件。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述第一机器人当前的电量是否达到预设值；若所述第一机器人当前的电量达到预设值，则控制所述第一机器人沿远离所述第一目标充电桩的方向运动，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人停止使用后开始对外发出回充信号。7.一种控制多机器人系统进行回充的装置，其特征在于，包括：第一控制模块，用于控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动；判断模块，用于判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号；第二控制模块，用于若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第2CN110347149A权利要求书2/2页一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号；第三控制模块，用于控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：更新模块，用于若无法接收到所述回充信号，则更新所述第一目标充电桩所在的方向及所述第一预设位置，并控制所述第一机器人沿更新后的第一目标充电桩所在的方向运动，直至所述第一机器人在所述更新后的第一预设位置上能够接收所述更新后的第一目标充电桩发出的回充信号为止。9.一种多机器