多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113985880A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111268453.9(22)申请日2021.10.29(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D(72)发明人夏舸梁朋(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人梁姗(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人(57)摘要本申请公开了一种多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人，属于机器人路径规划领域。所述多机器人路径规划方法应用于包括主控单元和多个机器人的多机器人系统，包括：主控单元获取多个机器人中的任一机器人的当前位置和目标位置，确定全局静态地图中存在的至少一段窄道的可通行方向，并根据全局静态地图和至少一段窄道的可通行方向得到当前位置到目标位置的目标路径。其中，窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路。如此，目标路径中的任一段窄道中只存在同向行进的机器人，避免两个或两个以上的机器人在同一段窄道中相向而行造成拥堵，从而减少机器人到达目标位置花费的时长，提高机器人的工作效率。CN113985880ACN113985880A权利要求书1/2页1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括主控单元和多个机器人，所述主控单元分别与所述多个机器人连接，所述方法包括：所述主控单元获取第一机器人的当前位置和目标位置，所述第一机器人为所述多个机器人中的任意一个；所述主控单元确定全局静态地图中存在的至少一段窄道的可通行方向，所述窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路，所述至少一段窄道中已被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的路径规划方向，所述至少一段窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设道路方向；所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径，包括：所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向，对所述当前位置到所述目标位置之间的路径进行路径规划，得到至少一条初始路径；所述主控单元获取所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，所述道路评分用于指示对应道路的可通行程度；所述主控单元根据所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，确定每条初始路径的路径评分，所述路径评分用于指示对应路径的可通行程度；所述主控单元将所述至少一条初始路径中路径评分最高的初始路径确定为所述目标路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路评分包括静态评分，或所述道路评分包括静态评分和动态评分，所述静态评分是根据对应道路的静态道路情况进行评分得到，所述动态评分由在对应道路中通行的机器人在行进过程中根据对应道路的动态道路情况进行评分得到，所述静态道路情况包括路宽、路长和弯曲情况中的至少一种，所述动态道路情况至少包括障碍物信息。4.如权利要求1‑3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：所述主控单元将所述目标路径中的每段窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人标识进行关联；所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的窄道的可通行方向修改为对应窄道在所述目标路径中的路径规划方向。5.如权利要求1‑3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：所述主控单元将所述目标路径发送给所述第一机器人；所述第一机器人接收所述目标路径；2CN113985880A权利要求书2/2页所述第一机器人根据所述目标路径行进至所述目标位置。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中或行进至所述目标位置之后，若从所述目标路径中的第一窄道驶出，则向主控单元发送窄道驶出指示信息，所述窄道驶出指示信息携带所述第一窄道的窄道标识，所述第一窄道为所述目标路径中的任一窄道；所述主控单元接收所述窄道驶出指示信息，根据所述窄道驶出指示信息，解