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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113696164A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110958431.9B25J11/00(2006.01)(22)申请日2021.08.20G05D1/02(2020.01)H02J7/00(2006.01)(71)申请人中铁第四勘察设计院集团有限公司地址430063湖北省武汉市杨园和平大道745号申请人武汉铁道工程承包有限责任公司(72)发明人朱冬朱丹耿明张浩光振雄殷勤罗存喜徐炳清邱绍峰周明翔莫骏游鹏辉刘辉张俊岭彭方进应颖陈情(74)专利代理机构武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)42224代理人宋敏(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人及巡检系统(57)摘要本发明公开了一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人及巡检系统,包括运动部分和检测部分,其特征在于:运动部分包括内环和外环,外环可相对旋转地连接于内环;内环环抱支撑于轨道,且具有集电器,集电器从带电的轨道获得电能;外环连接有动力装置和检测部分,动力装置作用于轨道可致动外环带动内环整体沿轨道走行巡检,和/或致动外环带动检测部分绕内环转动检测。通过在轨道上滑动接触受电,无需返回轨道端部停留充电,便于机器人长时间高效工作;机器人绕着轨道旋转,使得机器人的下方的检测装置可以灵活旋转选择检测区域,提高管道巡检机器人的检测覆盖率以及检测有效性,减少机器人上设置多个同样的传感器来监测不同的区域。CN113696164ACN113696164A权利要求书1/1页1.一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,包括运动部分和检测部分,其特征在于:所述运动部分包括内环(1)和外环(2),所述外环(2)可相对旋转地连接于所述内环(1);所述内环(1)环抱支撑于轨道(3),且具有集电器,所述集电器从带电的所述轨道(3)获得电能;所述外环(2)连接有动力装置和所述检测部分,所述动力装置作用于所述轨道(3)可致动所述外环(2)带动所述内环(1)整体沿所述轨道(3)走行巡检,和/或致动所述外环(2)带动所述检测部分绕所述内环(1)转动检测。2.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述运动部分包括前双环和后双环;所述前双环和后双环均包括所述内环(1)和外环(2),前双环的外环与后双环的外环之间连接有若干支架(4)。3.如权利要求2所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述动力装置和所述检测部分安装在所述支架(4)上。4.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述内环(1)和外环(2)具有对应的环状解开装置(15);所述环状解开装置(15)被锁定时,所述内环(1)和外环(2)均为一个整环;所述环状解开装置(15)被解锁时,所述内环(1)和外环(2)的整环被断开,以从所述轨道(3)取下。5.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述动力装置为动力轮(12),所述动力轮(12)具有沿所述轨道(3)轴向走行作业的零度角状态,和垂直于所述轨道(3)轴向旋转作业的直角状态。6.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述动力装置为动力轮(12),所述动力轮(12)具有沿所述轨道(3)轴向走行作业的零度角状态,和与所述轨道(3)轴向前进方向夹锐角、螺旋作业的锐角状态。7.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述内环(1)和外环(2)之间具有旋转锁止部;所述旋转锁止部被锁止时,所述内环(1)与所述外环(2)之间的相对旋转被锁止;所述旋转锁止部被解锁时,所述内环(1)与所述外环(2)之间的相对旋转被允许。8.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,其特征在于:所述集电器为滑触轮(11),所述滑触轮(11)安装在所述内环(1)的内侧,滑触于所述轨道(3)的带电部分。9.一种免停留充电可旋转式管廊巡检系统,其特征在于,包括如权利要求1‑8任一项所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人,以及轨道(3);所述轨道(3)具有滑触线沟槽(31),集电器从所述滑触线沟槽(31)内的滑触线取电。10.如权利要求9所述的免停留充电可旋转式管廊巡检系统,其特征在于:所述轨道(3)具有足额直径部分(32)和不足额直径部分(33);内环(1)自锁支撑于所述足额直径部分(32),所述不足额直径部分(33)用于内环(1)和外环(2)被外力将整环断开处旋转至此从轨道(3)取下管廊巡检机器人。2CN113696164A说明书1/7页一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人及巡检系统技术领域[0001]本发明