一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111097660A(43)申请公布日2020.05.05(21)申请号201911059156.6(22)申请日2019.11.01(71)申请人成都乐创自动化技术股份有限公司地址610000四川省成都市高新区科园南二路一号大一孵化园8栋B座(72)发明人袁攀安志琨周维夏光明佘洁(74)专利代理机构成都君合集专利代理事务所(普通合伙)51228代理人尹新路(51)Int.Cl.B05C5/02(2006.01)G09B5/02(2006.01)G09B25/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图12页(54)发明名称一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法(57)摘要本发明为一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，包括以下步骤：步骤S1.标定旋转轴阀阀中心和相机的中心的相对位置关系；步骤S2.根据步骤S1.标定的相对位置关系进行相机和点胶阀的点胶点的坐标转换；步骤S3.根据点胶阀与产品的位置关系进行视觉定位纠偏；本算法适用于点胶针阀和喷射阀。通过本算法可以实现对喷射阀或点胶针阀的角度纠偏，且在提高了点胶针阀示教的精度，同时还能实现对喷射阀的示教。CN111097660ACN111097660A权利要求书1/3页1.一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，其特征在于，本方法基于旋转点胶装置实现，包括以下步骤：步骤S1.标定旋转轴阀（5）的阀中心和相机（20）的中心的相对位置关系；步骤S2.根据步骤S1.标定的相对位置关系进行相机（20）和点胶阀（14）的点胶点的坐标转换；步骤S3.根据点胶阀（14）与产品的位置关系进行视觉定位纠偏；所述旋转点胶装置包括本体（1）、X轴阀（2）、Y轴阀（3）、Z轴阀（4）、旋转轴阀（5）、点胶阀（14）、操作台（15）、固定杆（16）、相机（20）和控制设备；所述X轴阀（2）包括X轴电机（6）和X轴丝杆（10）；所述Y轴阀（3）包括Y轴电机（7）和Y轴丝杆（11）；所述Z轴阀（4）包括Z轴电机（8）和Z轴丝杆（12）；所述旋转轴阀（5）包括旋转电机（9）、旋转轴（13）和固定板架（23）；所述本体（1）包括底座（17）、左支撑杆（18）和右支撑杆（19）；所述控制设备包括控制器和显示器；所述左支撑杆（18）、右支撑杆（19）沿Z轴竖直设置在水平放置的底座（17）上，左支撑杆（18）和右支撑杆（19）的上端部分别与X轴阀（2）的两端相连接；所述X轴阀（2）与Z轴阀（4）成十字型连接；所述X轴电机（6）通过X轴丝杆（10）控制Z轴阀（4）在X轴方向上的移动；所述Z轴阀（4）与旋转轴阀（5）竖直沿Z轴方向相连接；所述Z轴电机（8）通过Z轴丝杆（12）控制旋转轴阀（5）在Z轴方向上的移动；所述旋转轴阀（5）通过固定杆（16）与点胶阀（14）相连接；所述旋转电机（9）通过旋转轴（13）控制固定杆（16）带动点胶阀（14）进行旋转；所述Y轴阀（3）沿Y轴方向安装在底座（17）上；所述操作台（15）与底座（17）通过Y轴阀（3）相连接，操作台面为一个水平的面；所述Y轴电机（7）通过Y轴丝杆（11）控制操作台（15）沿Y轴方向移动；所述相机（20）安装在旋转轴阀（5）的固定板架（23）上，方向与旋转轴阀（5）平行，与X轴成垂直，相机（20）带摄像头的一端朝向Z轴负方向对向操作台（15）；所述控制设备与X轴电机（6）、Y轴电机（7）、Z轴电机（8）、旋转电机（9）和相机（20）相连接；所述控制器控制X轴电机（6）、Y轴电机（7）、Z轴电机（8）、旋转电机（9）和相机（20）进行点胶示教和实际点胶；所述显示器显示点胶示教的模拟轨迹、实际点胶时的真实轨迹和点胶成品实物图；所述点胶阀（14）内设置有点胶阀电机（21）和点胶阀丝杆（22）；所述点胶阀电机（21）与控制设备相连接，通过点胶阀丝杆（22）控制点胶阀头的伸缩；所述点胶阀（14）为点胶针阀或点胶喷射阀。2.如权利要求1所述的一种基于旋转点胶装置的视觉定位纠偏方法，其特征在于，所述步骤S1.具体包括以下步骤：步骤S1.1.定义相机（20）的中心点为中心点C；将X轴电机（6）、Y轴电机（7）、Z轴电机（8）保持不工作，由旋转电机（9）工作，控制固定杆（16）带动点胶阀（14）分别相对于点胶阀（14）初始位置旋转0°标记出点a、旋转120°标记出点b、旋转240°标记出点c，将点a、点b、点c三点相连形成一个圆心为点O的圆；记录此刻中心点C在XY平面上的坐标C（x11，y1）；步骤S1.2.将中心点C移动来分别对准点a、点b、点c，记录下中心点C对准点a时的坐标C2（x2，y2）、中心点C对准点b时的坐标C（x33，y3）、中心点C对准点c时的坐标C（x44，y4）；2CN1110