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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112136314A(43)申请公布日2020.12.25(21)申请号201980033046.4塞萨尔·杜阿迪马克西姆卡尔普辛(22)申请日2019.05.09·(30)优先权数据(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理62/673,3882018.05.18US有限公司1129115/987,7862018.05.23US代理人黄志华何月华16/150,0662018.10.02US(51)Int.Cl.(85)PCT国际申请进入国家阶段日H04N5/232(2006.01)2020.11.17(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2019/0315912019.05.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/222029EN2019.11.21(71)申请人高途乐公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人托马斯·德尔巴纳权利要求书3页说明书13页附图8页(54)发明名称用于稳定视频的系统和方法(57)摘要由图像捕获设备捕获具有光学视场的图像。可以确定图像捕获设备的反映图像捕获设备在不同时刻的位置的观测轨迹。图像捕获设备的捕获轨迹反映了可以从其生成视频内容的图像捕获设备的虚拟位置。基于观测轨迹的后续部分来确定捕获轨迹,使得基于观测轨迹的后续部分来确定捕获轨迹的与观测轨迹的一部分相对应的部分。基于捕获轨迹确定图像的截取部的取向。基于截取部内的图像的视觉内容来生成视频内容。CN112136314ACN112136314A权利要求书1/3页1.一种稳定视频的图像捕获设备,所述图像捕获设备包括:壳体;光学元件,所述光学元件由所述壳体承载,并且被配置为将光学视场内的光引导至图像传感器,所述光学视场大于用于生成视频内容的捕获视场;所述图像传感器,所述图像传感器由所述壳体承载,并且被配置为基于在捕获持续时间期间入射到所述图像传感器上的光来生成图像输出信号,所述图像输出信号传递限定具有所述光学视场的图像的图像信息;位置传感器,所述位置传感器由所述壳体承载,并且被配置为基于所述壳体在所述捕获持续时间期间的各位置来生成位置输出信号,所述位置输出信号传递表征所述壳体在所述捕获持续时间内的不同时刻的位置的位置信息,所表征的所述壳体的位置包括所述壳体的旋转位置,所述位置信息独立于所述图像信息通过所述位置传感器的所述位置输出信号传递;以及一个或多个物理处理器,所述一个或多个物理处理器由机器可读指令配置为:基于所述位置信息来确定所述壳体在所述捕获持续时间期间的观测轨迹,所述观测轨迹反映所述壳体在所述捕获持续时间内的不同时刻的位置,所述观测轨迹包括与所述捕获持续时间内的第一时刻相对应的第一部分和与所述捕获持续时间内的在所述第一时刻之后的第二时刻相对应的第二部分;基于所述观测轨迹的向前看来确定所述壳体的捕获轨迹,所述捕获轨迹反映所述壳体的实际位置和/或虚拟位置,从所述实际位置和/或虚拟位置确定所述捕获视场的取向,所述观测轨迹的向前看包括使用所述观测轨迹的后续部分来确定所述捕获轨迹的先前部分,使得基于所述观测轨迹的与所述捕获持续时间内的所述第二时刻相对应的所述第二部分来确定所述捕获轨迹的对应于所述观测轨迹的与所述捕获持续时间内的所述第一时刻相对应的所述第一部分的部分,在所述壳体的各位置中,所述捕获轨迹具有比所述观测轨迹更平滑的变化;基于所述壳体的所述捕获轨迹,确定所述图像的所述捕获视场相对于所述图像的所述光学视场的取向,所述捕获视场包括在所述光学视场内的更小的视场;以及基于所述捕获视场内的所述图像的视觉内容的截取来生成所述视频内容。2.根据权利要求1所述的图像捕获设备,其中,所表征的所述壳体的位置还包括所述壳体的平移位置。3.根据权利要求1所述的图像捕获设备,其中,所述位置传感器包括陀螺仪、加速度计和/或惯性测量单元。4.根据权利要求1所述的图像捕获设备,其中,在所述壳体的各位置中所述捕获轨迹具有比所述观测轨迹更平滑的变化的特征在于,在所述壳体的各位置中所述捕获轨迹具有比所述观测轨迹更少的抖动。5.根据权利要求4所述的图像捕获设备,其中,在所述壳体的各位置中所述捕获轨迹具有比所述观测轨迹更平滑的变化包括从所述捕获轨迹移除所述观测轨迹中的所述壳体的各位置的高频变化。6.根据权利要求1所述的图像捕获设备,其中,基于最小化所述壳体的旋转速度和所述壳体的旋转加速度的组合同时遵守一组约束来确定所述壳体的所述捕获轨迹。2CN112136314A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述的图像捕获设备,其中,所述一组约束包括基于所述光学视场与所述捕获视场之间的差异确定的边界约束。8.根据权利要求7所述的图像捕获设备,其中,所述一组约束包括基于所述观测轨迹的所述后续部分确定的轨迹约束