机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112123340A(43)申请公布日2020.12.25(21)申请号202011129668.8(22)申请日2020.10.21(71)申请人乐聚(深圳)机器人技术有限公司地址518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号(72)发明人冷晓琨常琳何治成白学林柯真东王松吴雨璁黄贤贤(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图5页(54)发明名称机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质(57)摘要本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，机器人运动控制包括：确定机器人的目标支撑状态，采用目标支撑状态对应的目标支撑相控制器，根据目标支撑状态确定机器人的运动轨迹，采用目标支撑相控制器根据运动轨迹控制机器人运动，机器人包括第一支撑相控制器和第二支撑相控制器，第一支撑相控制器用于控制机器人在单足支撑状态的运动轨迹，第二支撑相控制器用于控制机器人在双足支撑状态的运动轨迹，目标支撑相控制器为第一支撑相控制器和第二支撑相控制器中的一个。采用机器人的目标支撑状态对应的目标支撑相控制器确定机器人的运动轨迹并控制机器人运动，减少了机器人的实际轨迹和规划轨迹间的偏差，提高了机器人的控制精度。CN112123340ACN112123340A权利要求书1/3页1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：确定机器人的目标支撑状态，所述目标支撑状态包括单足支撑状态或双足支撑状态，在所述双足支撑状态下，所述机器人的双足中的至少一个足已着地；采用所述目标支撑状态对应的目标支撑相控制器，根据所述目标支撑状态确定所述机器人的运动轨迹；采用所述目标支撑相控制器，根据所述运动轨迹控制所述机器人运动，所述机器人中包括第一支撑相控制器和第二支撑相控制器，所述第一支撑相控制器用于控制所述机器人在所述单足支撑状态下的运动轨迹，所述第二支撑相控制器用于控制所述机器人在所述双足支撑状态下的运动轨迹，所述目标支撑相控制器为所述第一支撑相控制器和所述第二支撑相控制器中的一个。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人的目标支撑状态，包括：根据所述机器人当前的实际运动参数，确定所述机器人的目标支撑状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前的实际运动参数包括：所述机器人的脚掌相对于接触物的接触力；所述根据所述机器人当前的实际运动参数，确定所述机器人的目标支撑状态，包括：通过设置于所述脚掌的各压力传感器，采集得到当前采样周期的所述脚掌对接触物的接触力；根据所述当前采样周期的所述接触力，确定所述机器人的目标支撑状态为所述双足支撑状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过设置于所述脚掌的各压力传感器，采集得到当前采样周期的所述脚掌对接触物的接触力，包括：将所述各压力传感器采集得到的压力相加，得到所述当前采样周期的所述接触力。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采样周期的所述接触力，确定所述机器人的目标支撑状态为所述双足支撑状态，包括：通过预设的低通滤波器、对所述当前采样周期的所述接触力进行滤波处理，得到所述当前采样周期的滤波后的接触力；若所述当前采样周期的所述滤波后的接触力大于预设接触力阈值，则确定所述机器人的目标支撑状态为所述双足支撑状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过预设的低通滤波器、对所述当前采样周期的所述接触力进行滤波处理，得到所述当前采样周期的滤波后的接触力，包括：通过预设的低通滤波器，根据所述低通滤波器的滤波系数以及所述当前采样周期的上一采样周期的接触力，对所述当前采样周期的所述接触力进行滤波处理，得到所述当前采样周期的滤波后的接触力。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标支撑状态确定所述机器人的运动轨迹，包括：获取所述机器人的目标支撑状态为所述双足支撑状态时质心的初始运动参数；根据所述机器人的预设控制算法，确定所述机器人离开所述双足支撑状态时所述质心的预期运动参数；根据所述初始运动参数和所述预期运动参数，确定运动规划系数；2CN112123340A权利要求书2/3页根据所述运动规划系数，确定所述运动轨迹。8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采样周期的所述接触力，确定所述机器人的目标支撑状态为所述双足支撑状态之后，还包括：获取的目标支撑状态为所述双足支撑状态的所述机器人的待着地足的实际落脚参数，所述待着地足为所述机器人的目标支撑状态为双足支撑状态时的尚未着地的足；根据所述机器人的预设控制算法，获取所述待着地足的