运动控制方法、装置、机器人及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109343539A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811424426.4(22)申请日2018.11.27(71)申请人江苏红石信息系统集成服务有限公司地址210039江苏省南京市雨花经济开发区凤华路18号1幢B208室(72)发明人孙广龙袁迟(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称运动控制方法、装置、机器人及存储介质(57)摘要本发明公开了一种运动控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定目标设备运动时在当前单位时间内左轮和右轮的运动速度偏差，获取所述目标设备上陀螺仪当前单位时间内的偏航角速度，根据所述运动速度偏差和所述偏航角速度确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度，根据所述实际速度控制所述目标设备的当前运动状态，通过上述技术方案，解决了现有技术中单纯的采用左右轮编码器或者陀螺仪导致的目标设备行进过程中，无法保持直线行进的问题，保证了目标设备在打滑状态下依然可以进行直线运动，同时减小了误差。CN109343539ACN109343539A权利要求书1/2页1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：确定目标设备运动时在当前单位时间内左轮和右轮的运动速度偏差；获取所述目标设备上陀螺仪当前单位时间内的偏航角速度；根据所述运动速度偏差和所述偏航角速度确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度；根据所述实际速度控制所述目标设备的当前运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动速度偏差和所述偏航角速度确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度，包括：根据所述运动速度偏差、所述偏航角速度和设定的速度补偿公式，确定速度补偿值；根据所述速度补偿值、上一单位时间内所述左轮的实际速度和PID控制公式，确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度补偿公式，表示为：bias＝k1*z3+(1-k1)*z4其中，bias表示当前单位时间内的速度补偿值，k1为权重系数，z3为当前单位时间内所述左轮和右轮的运动速度偏差，z4为当前单位时间内所述陀螺仪的偏航角速度；所述PID控制公式，表示为：v1＝v0+kp(bias-Next_bias)+kibias+kd(bias-2Next_bias+Last_bias)其中，v1表示当前单位时间内所述左轮的实际速度，v0表示上一单位时间内所述左轮的实际速度，Next_bias表示上一单位时间内的速度补偿值，Last_bias为上上一单位时间内的速度补偿值，kp为PID控制器的比例系数，ki为PID控制器的积分系数，kd为PID控制器的微分系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：以单位时间间隔将所述运动速度偏差及偏航角速度置0。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标设备运动时在当前单位时间内左轮和右轮的运动速度偏差，包括：在目标设备运动时，采集当前单位时间内所述目标设备上左轮编码器的左脉冲信号及右轮编码器的右脉冲信号；根据所述左脉冲信号及右脉冲信号，分别计算所述左轮和右轮在当前单位时间内的运动速度；将所述左轮与右轮的速度差值确定为所述左轮和右轮的运动速度偏差。6.一种运动控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定目标设备运动时在当前单位时间内左轮和右轮的运动速度偏差；获取模块，用于获取所述目标设备上陀螺仪当前单位时间内的偏航角速度；第二确定模块，用于根据所述运动速度偏差和所述偏航角速度确定所述左轮在当前单位时间内的实际速度；控制模块，用于根据所述实际速度控制所述目标设备的当前运动状态。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：第一确定单元，用于根据所述运动速度偏差、所述偏航角速度和设定的速度补偿公式，2CN109343539A权利要求书2/2页确定速度补偿值；第二确定单元，用于根据所述速度补偿值、上一单位时间内所述左轮的实际速度和PID控制公式，确定当前单位时间内所述左轮的实际速度。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述速度补偿公式，表示为：bias＝k1*z3+(1-k1)*z4其中，bias表示当前单位时间内的速度补偿值，k1为权重系数，z3为当前单位时间内所述左轮和右轮的运动速度偏差，z4为当前单位时间内所述陀螺仪的偏航角速度；所述PID控制公式，表示为：v1＝v0+kp(bias-Next_bias)+kibias+kd(bias-2Next_bias+Last_bias)其中，v1表示当前单位时间内所述左轮的实际速度，v0表示上一单位时