驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112298166A(43)申请公布日2021.02.02(21)申请号202010728310.0(22)申请日2020.07.24(30)优先权数据2019-1385412019.07.29JP(71)申请人歌乐株式会社地址日本埼玉县(72)发明人海野良祐桑原利尚绪方健人金子修造(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人陈伟孙明轩(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图14页(54)发明名称驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法(57)摘要本发明提供驻车支援装置及其控制方法，使车辆以与存在于驻车区域周围的障碍物相应的恰当方位驻车。驻车支援装置具有：驻车区域检测部，其检测驻车区域；驻车方向特定部，其特定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测部，其检测障碍物；检测范围设定部，其设定检测障碍物的方位的检测范围；划分部，其在与所特定的驻车方向建立有对应关系的方向上对检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算部，其针对各个划分范围计算检测到的障碍物的方位中的、沿驻车方向延伸的障碍物的侧面的方位，并计算在各个划分范围算出的障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定部，其基于算出的方位的平均值来设定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车位置。CN112298166ACN112298166A权利要求书1/3页1.一种驻车支援装置，其特征在于，具有：驻车区域检测部，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；驻车方向特定部，其特定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测部，其检测存在于所述车辆的周围的障碍物；检测范围设定部，其将包括所述驻车区域、和与所述驻车区域相邻的区域在内的区域设定为检测所述障碍物的方位的检测范围；划分部，其在与所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向建立有对应关系的方向上对所述检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算部，其针对各个所述划分范围计算由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的方位中的、沿所述驻车方向延伸的所述障碍物的侧面的方位，并计算在各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定部，其基于所述方位计算部算出的所述方位的平均值来设定使所述车辆向所述驻车区域驻车的情况下的驻车位置。2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，所述检测范围包括：包含所述驻车区域的第1检测范围；和与所述第1检测范围相邻的第2检测范围以及第3检测范围，所述划分部将第1检测范围、第2检测范围以及第3检测范围各自划分为多个并生成所述划分范围，所述方位计算部针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位的平均值，在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内计算出所述障碍物的方位的情况下，输出所述第1检测范围中的所述障碍物的方位的平均值。3.根据权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，所述方位计算部在划分所述第1检测范围而成的所述划分范围内没有计算出所述障碍物的方位的情况下，分别计算在划分所述第2检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值、和在划分所述第3检测范围而成的所述划分范围内算出的所述障碍物的方位的平均值，并输出所算出的所述第2检测范围中的所述障碍物的方位的平均值与所述第3检测范围中的所述障碍物的方位的平均值之间的平均值。4.根据权利要求2或3所述的驻车支援装置，其特征在于，具有在所述驻车区域内设定使所述车辆驻车的虚拟驻车框的虚拟驻车框设定部，所述方位计算部求出所述虚拟驻车框设定部所设定的所述虚拟驻车框的方位，将针对各个所述划分范围算出的所述障碍物的方位中的、与所述虚拟驻车框的方位之差为预先设定的阈值以上的方位排除，并针对所述第1检测范围、所述第2检测范围以及所述第3检测范围的各自的检测范围计算所述障碍物的方位。5.根据权利要求1～4中任一项所述的驻车支援装置，其特征在于，所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的前后轴方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述前后轴方向正交的方向对所述检测范围进行划分，2CN112298166A权利要求书2/3页所述划分部在所述驻车方向特定部所特定的所述驻车方向为与所述车辆的宽度方向平行的方向的情况下，作为与所述驻车方向建立有对应关系的方向，而沿与所述宽度方向正交的方向对所述检测范围进行划分。6.一种驻车支援装置的控制方法，其特征在于，具备：驻车区域检测步骤，其检测搭载有所述驻车支援装置的车辆能够驻车的驻车区域；驻车方向特定步骤，其特定使所述车辆向所述驻