炒菜颠锅装置及其仿真控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112426013A(43)申请公布日2021.03.02(21)申请号202011231717.9G06F30/23(2020.01)(22)申请日2020.11.06G06F30/25(2020.01)G06F119/14(2020.01)(71)申请人广东万家乐燃气具有限公司地址528399广东省佛山市顺德区大良街道顺峰山开发区申请人广东万家乐厨房科技有限公司(72)发明人艾穗江王小龙李亚明(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人刘俊文(51)Int.Cl.A47J27/00(2006.01)A47J36/00(2006.01)A47J36/34(2006.01)G06F30/17(2020.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称炒菜颠锅装置及其仿真控制方法(57)摘要本发明公开了一种炒菜颠锅装置，包括支座、锅具，所述支座、所述锅具之间通过机械臂连接；所述机械臂上设置有第一旋转点和第二旋转点，所述支座与所述机械臂之间通过所述第一旋转点连接，所述第一旋转点设置有转轴使所述机械臂相对于所述支座可旋转，所述锅具与所述机械臂之间通过所述第二旋转点连接，所述第二旋转点设置有转轴使所述锅具相对于所述机械臂可旋转；还包括有第一控制装置用于控制第一旋转点，还包括有第二控制装置用于控制所述第二旋转点；通过采用第一旋转点和第二旋转点共同控制炒菜颠锅过程，相当于两个自由旋转结构实现颠锅效果，不但结构简单易用，而且模拟效果更灵活。CN112426013ACN112426013A权利要求书1/2页1.一种炒菜颠锅装置，其特征在于：包括支座、锅具(100)，所述支座、所述锅具(100)之间通过机械臂(200)连接；所述机械臂(200)上设置有第一旋转点(300)和第二旋转点(400)，所述支座与所述机械臂(200)之间通过所述第一旋转点(300)连接，所述第一旋转点(300)设置有转轴使所述机械臂(200)相对于所述支座可旋转，所述锅具(100)与所述机械臂(200)之间通过所述第二旋转点(400)连接，所述第二旋转点(400)设置有转轴使所述锅具(100)相对于所述机械臂(200)可旋转；还包括有第一控制装置(310)用于控制第一旋转点(300)，还包括有第二控制装置(410)用于控制所述第二旋转点(400)。2.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一旋转点(300)与所述第二旋转点(400)之间的连线为所述机械臂(200)的延伸线方向，所述第一旋转点(300)的所述转轴延伸方向与所述机械臂(200)的延伸线方向垂直，所述第二旋转点(400)的所述转轴延伸方向与所述机械臂(200)的延伸线方向垂直。3.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一控制装置(310)为第一旋转电机(311)，所述第二控制装置(410)为第二旋转电机(411)；所述第一旋转电机(311)设置在所述第一旋转点(300)上，所述第二旋转电机(411)设置在所述第二旋转点(400)上。4.根据权利要求1所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述第一控制装置(310)为第一旋转电机(311)，所述第二控制装置(410)为第二旋转电机(411)；所述机械臂(200)上设置有第一旋转联动轴(210)，所述第一旋转电机(311)与所述第一旋转联动轴(210)连接；所述机械臂(200)上设置有主动齿轮(412)和传动齿轮(413)，所述主动齿轮(412)与所述传动齿轮(413)之间通过传动带(414)连接，所述主动齿轮(412)与所述第二旋转电机(411)连接，所述传动齿轮(413)与所述第二旋转点(400)连接。5.根据权利要求4所述的一种炒菜颠锅装置，其特征在于：所述传动齿轮(413)上设置有第二旋转联动轴(415)，所述第一旋转联动轴(210)为圆筒状，所述第二旋转联动轴(415)穿过所述第一旋转联动轴(210)，所述第一旋转联动轴(210)与所述第二旋转联动轴(415)的轴线重合。6.一种炒菜颠锅仿真控制方法，其特征在于，包括根据权利要求1至5中任一项所述的炒菜颠锅装置，步骤包括，S1.导入所述锅具(100)、所述机械臂(200)的三维模型；S2.设置所述锅具(100)、所述机械臂(200)、所述支座之间的旋转约束及固定约束S3.设置所述第一旋转点(300)的速度控制曲线；S4.设置所述第二旋转点(400)的速度控制曲线；S5.在所述锅具(100)内设置粒子，并设置所述粒子的运动边界，设置所述粒子的大小、材料属性，设置所述粒子和所述锅具(100)之间接触属性；S6.设置分析时长及输出步数；S7.运行，并判断仿真的颠锅效果是否符