一种动能执行器及工作方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115498824A(43)申请公布日2022.12.20(21)申请号202211140152.2(22)申请日2022.09.20(71)申请人裕克施乐塑料制品（太仓）有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市经济开发区广州东路9号(72)发明人周飞周美霞付政芮正国(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267专利代理师张凌宇(51)Int.Cl.H02K7/116(2006.01)H02K11/22(2016.01)H02P23/24(2016.01)H02P7/03(2016.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种动能执行器及工作方法(57)摘要本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种动能执行器及工作方法。该动能执行器包括：承载件，其作为安装载体；电机，其固定安装在承载件上，作为动力源；旋转输出件，其可旋转地安装在承载件，对外输出旋转驱动力；减速传动组，其动力连接在旋转输出件和电机的输出轴之间，将电机的旋转驱动力减速增扭后传递给旋转输出件；光码盘，其与电机的输出轴同轴连接，随电机的输出轴同步旋转；光电传感器，其固定安装并检测光码盘的旋转，光电传感器检测光码盘的旋转角度和旋转方向。本发明提供的动能执行器，结构紧凑，外形规整，具有大的减速比，能够简便准确地控制旋转角度，对不同应用场景具有广泛的适应性。CN115498824ACN115498824A权利要求书1/2页1.一种动能执行器，其特征在于，包括：承载件（1），其作为安装载体；电机（2），其固定安装在所述承载件（1）上，作为动力源；旋转输出件（3），其可旋转地安装在所述承载件（1），对外输出旋转驱动力；减速传动组（4），其动力连接在所述旋转输出件（3）和电机（2）的输出轴之间，将电机（2）的旋转驱动力减速增扭后传递给所述旋转输出件（3）；光码盘（5），其与所述电机（2）的输出轴同轴连接，随电机（2）的输出轴同步旋转；光电传感器（6），其固定安装并检测所述光码盘（5）的旋转；所述光电传感器（6）至少具有两个检测通道，根据两个检测通道测得的数据获知光码盘（5）的旋转角度和旋转方向。2.根据权利要求1所述的动能执行器，其特征在于：所述光码盘（5）安装在所述电机（2）的输出轴的尾端，所述光电传感器（6）固定在所述电机（2）的尾部；所述光码盘（5）的边缘圆周分布有多个槽口（51），所述光电传感器（6）具有检测区（61），所述槽口（51）旋转时经过所述检测区（61）。3.根据权利要求2所述的动能执行器，其特征在于：所述电机（2）的尾部引出接线端口（21）。4.根据权利要求1所述的动能执行器，其特征在于：所述减速传动组（4）包括安装在电机（2）输出轴上的螺纹轴（41）、由螺纹轴（41）带动的第一双联齿轮（42）、由第一双联齿轮（42）带动的第二双联齿轮（43）、由第二双联齿轮（43）带动的输出齿轮（44）；所述第一双联齿轮（42）包括同轴一体连接的第一齿部（421）和第二齿部（422）；所述第一齿部（421）与所述螺纹轴（41）啮合，所述第二齿部（422）齿数少于第一齿部（421）；所述第二双联齿轮（43）包括同轴一体连接的第三齿部（431）和第四齿部（432）；所述第三齿部（431）与所述第二齿部（422）啮合，所述第四齿部（432）的齿数少于第三齿部（431）；所述输出齿轮（44）与所述第三齿部（431）啮合，所述输出齿轮（44）连接所述旋转输出件（3）。5.根据权利要求4所述的动能执行器，其特征在于：所述旋转输出件（3）为具有花键孔的转轴，与所述输出齿轮（44）一体连接。6.根据权利要求4所述的动能执行器，其特征在于：在所述承载件（1）上，所述电机（2）的主体、第一双联齿轮（42）的中心、第二双联齿轮（43）的中心、输出齿轮（44）的中心呈四边形布置。7.根据权利要求3所述的动能执行器，其特征在于：所述承载件（1）为盖合形成封闭空间的壳体，所述壳体的一侧开设有引线孔（11），所述引线孔（11）正对所述接线端口（21）；所述壳体的外周设有若干固定耳（12）。8.根据权利要求1至7任一项所述的动能执行器的工作方法，其特征在于：将电机（2）和光电传感器（6）均与电控单元电性连接，所述电控单元根据输入的操作指令、光电传感器（6）的信号和检测到的电机（2）的电流控制电机（2）的转动；所述工作方法包括初始化阶段和常规工作阶段；初始化阶段：所述电控单元指令电机（2）向某一方向转动，该方向记为第一方向，光电传感器（6）实时监测电机（2）转动的角度，电控单元实时监测电机（2）的实际电流；电控单元监测到电机（2）产生堵转电流时，命令电机（2）停止转动并记录电机（2）在第一方向上转动2CN1154