一种狭小空间多功能自动钻铆末端执行器及工作方法.pdf

本发明提供了一种狭小空间多功能自动钻铆末端执行器及工作方法,包括第一末端执行器和第二末端执行器,第二末端执行器位于第一末端执行器的下端,且第二末端执行器用于配合第一末端执行器完成铆接操作,第一末端执行器包括支撑框架、基准孔检测单元、压紧单元、钻锪孔单元、换刀单元、铆接单元、送钉单元和刀具检测系统,基准孔检测单元设置在支撑框架的内侧,且位于支撑框架后侧壁的下端,用于识别待加工件上的基准孔,压紧单元设置在支撑框架的两侧壁上,用于法向检测并压紧工件,解决现有末端执行器装置功能模块多较为单一,设备体积、质量相对较大,使用场所受限,且对设备动态性能等参数研究尚不充分的问题。