机械手夹持确认装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103192411A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103192411103192411A(43)申请公布日2013.07.10(21)申请号201210002043.4(22)申请日2012.01.05(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人王鲁非曲道奎徐方温燕修李学威冯亚磊边弘晔陈雷(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.B25J19/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图4页附图4页(54)发明名称机械手夹持确认装置(57)摘要一种机械手夹持确认装置，包括一气缸、一传感器装置、一导向轴及一与导向轴相连的卡抓，所述气缸具一输出轴，所述气缸的运动藉由其输出轴传递至所述导向轴，所述夹持确认装置还包括一弹性装置，所述弹性装置设置于所述气缸的输出轴和所述导向轴之间；所述传感器装置设置于所述气缸的输出轴端；当机械手需要夹持物体时，所述气缸输出轴带动所述导向轴及传感器装置运动，当卡抓夹持住物体时，藉由弹性装置的作用，气缸仍留有行程；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，所述气缸带动所述传感器装置一直前进，直到传感器装置触发信号使机械手停止运动。本发明适用于夹持式手指的机械手。CN103192411ACN103924ACN103192411A权利要求书1/1页1.一种机械手夹持确认装置，包括一气缸、一传感器装置、一导向轴及一与导向轴相连的卡抓，所述气缸具一输出轴，所述气缸的运动藉由其输出轴传递至所述导向轴，其特征在于：所述夹持确认装置还包括一弹性装置，所述弹性装置设置于所述气缸的输出轴和所述导向轴之间；所述传感器装置设置于所述气缸的输出轴端；当机械手需要夹持物体时，所述气缸输出轴带动所述导向轴及传感器装置运动，当卡抓夹持住物体时，藉由弹性装置的作用，气缸仍留有行程；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，所述气缸带动所述传感器装置一直前进，直到传感器装置触发信号使机械手停止运动。2.如权利要求1所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述传感器装置包括一传感器和一传感器遮光片，所述气缸带动所述传感器装置一直前进系带动所述传感器遮光片一直前进，所述传感器装置触发信号使机械手停止运动系由所述传感器遮光片脱离所述传感器而触发信号使机械手停止运动。3.如权利要求2所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述传感器装置包括一传感器支架，所述传感器设于传感器支架外侧，传感器遮光片位于所述传感器内侧；当卡抓夹持住物体时，所述传感器遮光片停留在所述传感器内侧。4.如权利要求3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述气缸具有一设于其前端的气缸连接帽，所述传感器支架设于所述气缸与所述气缸连接帽之间。5.如权利要求2或3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述机械手夹持确认装置包括一设于气缸输出轴端的弹簧压紧套，所述弹性装置为一弹簧，所述弹簧设于导向轴与弹簧压紧套之间。6.如权利要求5所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述导向轴设于弹簧压紧套的前端，并由一销轴螺钉连接。7.如权利要求6所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述传感器遮光片设于所述销轴螺钉的螺帽侧。8.如权利要求1或3所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述气缸包括前后布置于气缸上的前位和后位两磁性开关；当机械手上电时，气缸没有供气，停留在气缸后位磁性开关处；当卡抓成功夹持住物体时，气缸输出轴位于前位磁性开关侧；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎时，在所述传感器装置触发信号使机械手停止运动的同时，气缸输出轴通过前位磁性开关。9.如权利要求8所述的机械手夹持确认装置，其特征在于：所述机械手夹持确认装置包括一控制信号显示模组，当机械手上电时，气缸没有供气，气缸输出轴停留在后位磁性开关处且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组显示为两个1；当卡抓成功夹持住物体，气缸输出轴位于前位磁性开关侧且传感器遮光片停留在传感器内，控制信号显示模组仍显示为两个1；当卡抓未夹持住物体或物体被夹碎，气缸输出轴通过前位磁性开关且传感器遮光片在传感器外，控制信号显示模组显示为0，机械手停止运动。2CN103192411A说明书1/3页机械手夹持确认装置技术领域[0001]本发明涉及一种夹持确认装置，特别是涉及一种适用于夹持式手指的机械手夹持确认装置。背景技术[0002]随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，机械手夹持机