物体检测方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104574434A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.04.29(21)申请号201310508594.2(22)申请日2013.10.24(71)申请人株式会社理光地址日本东京都(72)发明人刘殿超鲁耀杰刘媛师忠超胡平(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张丽新(51)Int.Cl.G06T7/20(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称物体检测方法和装置(57)摘要提供了一种物体检测装置和方法，该方法包括：提取图像中的边缘；对边缘进行分段；获取样本自身角度和样本参考角度关系数据；对于各个分段后的边缘，获得该边缘的自身角度；基于检测到的自身角度和获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度；从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的参考角度；从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点；保留从其预定点所做的直线通过该确定的物体的参考点的边缘；以及基于所保留的边缘来检测物体。该物体检测装置和方法不易受到图像中对象尺寸变化的影响，能够准确地定位和检测物体。CN104574434ACN104574434A权利要求书1/3页1.一种检测图像中的待检测物体的物体检测方法，包括：接收图像；提取图像中的边缘；对提取的边缘进行分段，得到分段后的边缘；获取样本自身角度和样本参考角度关系数据，其中，样本自身角度和样本参考角度相关联，样本自身角度表示物体样本图像中的边缘分段和预定方向的直线所成的角度，样本参考角度表示边缘上的预定点和物体上的参考点之间的连线与边缘所成的角度；对于各个分段后的边缘，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为检测到的自身角度；基于检测到的自身角度和所获取的样本自身角度和样本参考角度关系数据，获得与检测到的自身角度对应的参考角度；从边缘上的预定点做直线，该直线与该边缘所成的角度等于所获得的与检测到的自身角度对应的参考角度；从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线数目，确定物体的参考点；保留从其预定点所做的直线通过所确定的物体的参考点的边缘；以及基于所保留的边缘来检测物体。2.如权利要求1所述的物体检测方法，还包括：样本自身角度和样本参考角度关系数据准备步骤，包括：对于物体的一个或多个样本图像：提取物体的边缘；确定物体的参考点；对物体的边缘进行分段，得到分段后的边缘；对于各个分段后的边缘，获得该边缘和该预定方向的直线所成的角度作为样本自身角度，以及获得该边缘上的预定点与物体的参考点之间的连线与该边缘所成的角度作为样本参考角度；以及将所获得的边缘的样本自身角度值和对应的样本参考角度取值相关联地存储。3.根据权利要求1或2的物体检测方法，所述物体的参考点为物体的质心。4.根据权利要求1或2的物体检测方法，其中，所述图像为视差图，对物体的边缘进行分段的边缘长度根据该边缘的视差不同而不同，视差越小，边缘的长度越小，或者所述图像为灰度图并且具有相关联的拍摄相机距离被摄对象的距离信息，对物体的边缘进行分段的边缘长度根据相关的距离的不同而不同，距离越远，边缘的长度越小。5.根据权利要求1或2的物体检测方法，所述样本自身角度值和样本参考角度取值相关联包括：将样本自身角度值、对应的样本参考角度取值、该参考角度取值相关联地，其中，在所述从各个直线之间的交点之中，基于通过交点的直线的数目，确定物体的参考点的操作中，通过交点的直线数目为考虑到与各个直线对应的样本参考角度取值的权重而确定的加权后的直线数目。6.根据权利要求5的物体检测方法，当边缘的一样本自身角度值具有多个对应的样本参考角度取值时，每个对应的样本参考角度取值的权重根据该样本参考角度取值出现的概2CN104574434A权利要求书2/3页率确定。7.根据权利要求1的物体检测方法，所述边缘上的预定点为边缘的中点或者端点。8.根据权利要求1的物体检测方法，对于待检测物体的图像，当针对一边缘的检测到的自身角度，不存在与其相同的存储的边缘的样本自身角度值时，则进行下述处理之一：跳过该边缘，进行对后续边缘的处理；寻找与该边缘的检测到的自身角度最接近的存储的边缘的样本自身角度值，并获得与最接近的存储的边缘的样本自身角度值对应的样本参考角度，来作为与边缘的检测到的自身角度对应的参考角度；寻找与该边缘的检测到的自身角度最接近的存储的边缘的样本自身角度值，并确定两者之差是否小于预定差值阈值，当两者之差小于预定差值阈值时，获得与最接近的存储的边缘的样本自身角度值对应的样本参考角度，来作为与边缘的检测到的自身角度对应的参考角度。9.一种检测图像中