机器人集群搜救方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106354139A(43)申请公布日2017.01.25(21)申请号201610932683.3(22)申请日2016.10.31(71)申请人江苏理工学院地址213001江苏省常州市钟楼区中吴大道1801号(72)发明人蒋莲张杰黄海军朱翠青戈子霞(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘岩(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图1页(54)发明名称机器人集群搜救方法(57)摘要本发明涉及一种机器人集群搜救方法，包括：若干搜救机器人构成集群且保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；以及当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余搜救机器人保持集群状态继续进行，直至搜索到目标；本发明可以在相应疑似搜索区域继续展开搜救动作，以提高搜救成功率，并且当前方发现搜救目标后，电能补给机器人协同遗留下的搜救机器人共同赶赴目标位置，通过大量机器人在目标位置协同工作，提高了搜救效率，最大限度争取有效的搜救时间，并且加入电能补给机器人后，延长了搜救机器人的续航时间，降低了单一搜救机器人在进行过程中的电能消耗。CN106354139ACN106354139A权利要求书1/2页1.一种机器人集群搜救方法，其特征在于，若干搜救机器人构成集群且保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；以及当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余搜救机器人保持集群状态继续进行，直至搜索到目标。2.根据权利要求1所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，通过遗留机器人在相应疑似搜索区域内继续搜索；以及当集群搜救机器人在下一疑似搜索区域发现目标后，标定目标位置，并将目标位置发送至电能补给机器人；所述电能补给机器人从原地出发，沿搜救机器人的进行路径携同遗留搜救机器人共同前往目标位置。3.根据权利要求2所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，所述搜救机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对搜救机器人内锂电池进行充电；以及所述搜救机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。4.根据权利要求3所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，所述电能补给机器人适于将太阳能转换为电能进行存储，即所述电能补给机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该电能补给机器人机械手内的通电回路触点；所述电能补给机器人通过机械手夹持搜救机器人背部的夹持端，以接通搜救机器人的通电回路，对搜救机器人进行供电。5.根据权利要求4所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，各搜救机器人适于在疑似搜索区域进行搜索活动，当其中一搜救机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，由服务器通知各搜救机器人和电能补给机器人；以及所述电能补给机器人携同遗留搜救机器人共同前往目标位置时，所述电能补给机器人位于搜救机器人之后对其提供电能；或当搜救机器人构成进行队列后，为队列搜救机器人提供电能。6.根据权利要求5所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，所述搜救机器人队列，即各搜救机器人首尾相连，后一搜救机器人通过机械手夹持前一搜救机器人的夹持端；即后一搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述电能补给机器人的机械手夹住位于队列最后一搜救机器人的夹持端，进而构建搜救机器人队列的充电回路。2CN106354139A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的机器人集群搜救方法，其特征在于，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该电能补给机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的搜救机器人。3CN106354139A说明书1/3页机器人集群搜救方法技术领域[0001]本发明涉及一种机器人集群搜救方法。背景技术[0002]目前很多搜救场合均使用机器人完成搜救任务，但是通过单一机器人进行搜救，则会出现效率低下的问题。[0003]因此，如何控制多机器人协同完成搜救工作是本领域的技术难题。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种机器人集群搜救方法，其尽可能的扩大搜救面积，并且提高搜救的可能性。[0005]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人集群搜救方法，若干搜救机器人构成集群且保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进