一种管道爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106369245A(43)申请公布日2017.02.01(21)申请号201610859720.2F16L101/30(2006.01)(22)申请日2016.09.27F16L101/10(2006.01)(71)申请人阳江核电有限公司地址529500广东省阳江市江城区安宁路141号申请人中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司(72)发明人陈利平张大勇李贵杰王树昌李克马大海吴文华陈永林刘浩(74)专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217代理人郭伟刚(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种管道爬行机器人(57)摘要本发明涉及一种管道爬行机器人，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)。本发明的管道爬行机器人具有合理的六足结构设计，配合不同的步态允许机器人通过止回阀、蝶阀等障碍物，实现在复杂管道的自由行走功能，可以通过拐弯的弯道；扁平的机身上预留下了大量的空间，可搭载拓展型工装，可以实现更多的功能，例如搭载机械臂拾取脱落物，搭载电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围。CN106369245ACN106369245A权利要求书1/2页1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)。2.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第一节(210)从所述机身(100)侧边延伸而出，内部设置控制所述第一连接装置(240)在所述机身(100)所在平面内转动的第一旋转轴(211)；所述第二节(220)内部设置控制所述第二节(220)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第二旋转轴(221)、控制所述第二连接装置(250)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第三旋转轴(222)。3.根据权利要求2所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第一连接装置(240)包括十字形的连接板(241)、以及从所述连接板(241)上延伸而出的第一连接支架(242)和第二连接支架(243)，所述第一连接支架(242)与所述第二连接支架(243)的延伸方向均与所述连接板(241)所在的平面相互垂直，所述第一连接支架(242)的延伸方向与所述第二连接支架(243)的延伸方向平行且方向相反；所述第一连接支架(242)所在的平面与所述第二连接支架(243)所在的平面垂直。4.根据权利要求3所述的管道爬行机器人，其特征在于，在所述第一节(210)内设置第一伺服电机(212)，所述第一旋转轴(211)从所述第一伺服电机(212)延伸而出，所述第一旋转轴(211)的延伸方向与所述机身(100)所在平面垂直；所述第一连接支架(242)上开设有与所述第一旋转轴(211)相适配的第一旋转口(244)，所述第一旋转轴(211)穿过所述第一旋转口(244)架设于所述第一连接支架(242)上。5.根据权利要求3所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第二节(220)为中空直杆，其内设置第二伺服电机(223)和第三伺服电机(224)，所述第二旋转轴(221)从所述第二伺服电机(223)延伸而出，所述第三旋转轴(222)从所述第三伺服电机(224)延伸而出，所述第二旋转轴(221)的延伸方向与所述第三旋转轴(222)的延伸方向平行、且均与所述机身(100)所在平面平行；所述第二连接支架(243)上开设有与所述第二旋转轴(221)相适配的第二旋转口(245)，所述第二旋转轴(221)穿过所述第二旋转口(245)架设于所述第二连接支架(243)上。6.根据权利要求5所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述第二连接装置(250)为包括“U”形端(251)和“一”形端(252)的马刺形，所述“U”形端(251)上开设有与所述第三旋转轴(222)相适配的第三旋转口(253)，所述第三旋转轴(222)穿过所述第三旋转口(253)架设于所述“U”形端(251)上；所述“一”形端(252)的末端设置万向接头(254)与所述第三节(230)可旋转连接。7.根据权利要求6所