一种管道爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111412343A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号202010327334.5(51)Int.Cl.(22)申请日2020.04.23F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)(71)申请人国网吉林省电力有限公司电力科学F16L101/30(2006.01)研究院地址130000吉林省长春市朝阳区人民大街4433号申请人长春理工大学吉林省电力科学研究院有限公司国家电网有限公司(72)发明人林海丹刘赫冷雁冰赵春明于群英杨明杨代勇张益云赵天成许文燮赵伟夫(74)专利代理机构长春市吉利专利事务所(普通合伙)22206代理人李晓莉权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种管道爬行机器人(57)摘要本发明一种管道爬行机器人，属于管道加工及检测设备领域，特别是一种可在管道内运动的机器人，包括机架、主体板、从动轮支架、构架板I、构架板II、支撑弹簧、从动轮、主动爬行装置通孔、主动爬行装置轴、主动爬行装置、机架-电机固定装置、涡轮-电机固定装置、驱动电机、蜗杆、涡轮轴、轴承、内卡卡簧、主动轮；通过上述设计提供了一种结构简单，采用两组主动轮与从动轮紧压在管道的相对两侧内壁上，从而使轮体与管道内壁不会产生相对滑动，通过主动爬行装置驱动机器人在管道中爬行，可随时停止并固定位置；在该机器人上安装其他加工及检测设备，方便改装适用环境广泛，可简化工作程序，并高效地完成相应的加工及检测工作。CN111412343ACN111412343A权利要求书1/1页1.一种管道爬行机器人，其特征是：包括机架(1)及主动爬行装置(2)；所述机架(1)上设置有主动爬行装置(2)，机架(1)为一体成型，包括主体板(101)、从动轮支架(102)、构架板I(103)及构架板II(104)；其中主体板(101)分别与构架板I(103)及构架板II(104)相互垂直，且构架板I(103)上设置有一个从动轮支架(102)，构架板II(104)上设置有两个从动轮支架(102)；主体板(101)上还对称设置有支撑弹簧(105)；所述从动轮支架(102)上通过中轴设置有从动轮(106)；所述构架板I(103)及构架板II(104)上均设置有位置相互配合的主动爬行装置通孔(107)，主动爬行装置轴(108)两端分别设置在两个主动爬行装置通孔(107)上；所述主动爬行装置(2)的数量为两个，主动爬行装置(2)包括机架-电机固定装置(201)、涡轮-电机固定装置(202)、驱动电机(203)、蜗杆(204)、涡轮轴(205)及主动轮(208)；其中机架-电机固定装置(201)一端设置有与主动爬行装置轴(108)配合的通孔，另一端通过螺钉与涡轮-电机固定装置(202)连接；其中涡轮-电机固定装置(202)上设有带有通孔的中空腔，中空腔内设置有驱动电机(203)、蜗杆(204)及涡轮轴(205)，且涡轮轴(205)两端通过通孔伸出中空腔；所述驱动电机(203)的输出轴与蜗杆(204)过盈配合，蜗杆(204)与涡轮轴(205)啮合配合连接，且蜗杆(204)与涡轮轴(205)相互偏心接触；涡轮轴(205)两端均顺次设置有轴承(206)、内卡卡簧(207)及主动轮(208)，涡轮轴(205)通过轴承(206)及内卡卡簧(207)与涡轮-电机固定装置(202)上的中空腔的内壁过盈配合，涡轮轴(205)与主动轮(208)的连接方式为螺纹连接；其中主动轮(208)上固定设置有螺旋状钢丝。2.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征是：所述机架(1)上设置有防腐蚀油漆层。3.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征是：所述支撑弹簧(105)为普通弹簧，表面设置有防腐蚀油漆层。4.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征是：所述两个机架-电机固定装置(201)反对称配合，两个机架-电机固定装置(201)位于同一平面上，且两个机架-电机固定装置(201)与两个支撑弹簧(105)位于同一平面上。2CN111412343A说明书1/3页一种管道爬行机器人技术领域[0001]本发明属于管道加工及检测设备领域，特别是一种可在管道内运动的机器人。背景技术[0002]在工业生产及生活中，处处都离不开各种管路及管道，这些管道内部经常会发生堵塞、破碎或裂痕等现象，但是由于管道相对封闭且所处位置限制，其内部具体堵塞及破损处不易被发现，更不易去修整加工。目前市场上所出现的机器人为了避免在管道内出现固定及定向运动的困难，大多是从管道外部进行加工及检测，这就需要设备在管道的径向方向将管道包围起来，因此使这种机器人既庞大又笨重，且操作复杂，往往需要多人辅助才能完成管道的加工及检测。[