一种智能管道爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106382434A(43)申请公布日2017.02.08(21)申请号201610845616.8(22)申请日2016.09.25(71)申请人羊丁地址426100湖南省永州市祁阳县进宝塘镇西冲村7组126号(72)发明人徐金鹏赵丽辉王凯盛(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种智能管道爬行机器人(57)摘要本发明提供一种智能管道爬行机器人，包括机架、驱动装置、辅助装置、丝杠机构、锥形传动件、3个履带，其特征在于：所述第一方形套筒固定安装在第一固定架左侧端部，所述滑轮转动安装在第一滑杆的内端部，右端转动安装在丝杠固定架上；通过步进电机驱动锥形传动件做直线运动，同时使压紧锥形壳体的第一滑杆向外滑动；其采用丝杠机构和锥形传动件使第一车轮和第二车轮压于管道内壁，从而履带和管道内壁不会产生相对滑动，通过驱动装置驱动机器在管道中爬行，在该机器人上安装其他加工设备，可使加工过程更加轻松高效地完成。CN106382434ACN106382434A权利要求书1/1页1.一种智能管道爬行机器人，包括机架（1）、驱动装置（2）、辅助装置（3）、丝杠机构（4）、锥形传动件（5）、3个履带（6），其特征在于：所述机架（1）包括2个端盖（101）、3个连接架（102）、3个圆锥滑轨（103），所述连接架（102）固定安装在两个端盖之间，所述3个连接架（102）内侧中心线处都设置有圆锥滑轨（103）；所述驱动装置（2）包括第一固定架（201）、3个第一方形套筒（202）、3个第一滑杆（203）、3个第一弹簧（204）、3个第一弹簧固定架（205）、3个滑轮（206）、3个第一轮固定架（207）、3个第一轮（208），所述第一固定架（201）固定安装在靠近右侧端盖（101）位置的3个连接架（102）上，所述第一方形套筒（202）固定安装在第一固定架（201）左侧端部，所述滑轮（206）转动安装在第一滑杆（203）的内端部，所述第一车轮固定架（207）固定安装在第一滑杆（203）的外端部，所述第一滑杆（203）滑动安装在第一方形套筒（202）上，所述第一弹簧固定架（205）固定安装在第一滑杆（203）上，所述第一弹簧（204）两端固定安装在第一弹簧固定架（205）和第一方形套筒（202）之间，所述第一车轮（208）转动安装在第一车轮固定架（207）上，所述第一弹簧（204）在工作时处于压缩状态；所述辅助装置（3）包括第二固定架（301）、3个第二方形套筒（302）、3个第二滑杆（303）、3个第二弹簧固定架（304）、3个第二弹簧（305）、3个第二车轮固定架（306）、3个第二车轮（307）、3个第三方形套筒（308）、3个第三滑杆（309）、3个第三弹簧（310），所述第二固定架（301）滑动安装在3个连接架（102）上，所述第三滑杆（309）左端和第三方形套筒（308）右端分别固定安装在第二固定架（301）和端盖（101）上，所述第三弹簧（310）两端固定安装在第二固定架（301）和端盖（101）之间，且第三弹簧（310）在工作时处于拉伸状态，所述第二弹簧固定架（304）和第二车轮固定架（306）分别固定安装在第二滑杆（303）内外两端，所述第二滑杆（303）通过第二方形套筒（302）滑动安装在第二固定架（301）左侧，所述第二弹簧（305）两端固定安装在第二方形套筒（302）和第二弹簧固定架（304）之间，且第二弹簧（305）在工作时处于拉伸状态，所述第二车轮（307）转动安装在第二车轮固定架（306）上，所述履带（6）同步安装在第一车轮（208）和第二车轮（307）上，通过第一车轮（208）和第二车轮（307）驱动机器人移动；所述丝杠机构（4）包括机座（401）、步进电机（402）、丝杠固定架（403）、丝杠（404），所述机座（401）水平固定安装在左右端盖（101）之间，所述步进电机（402）和丝杠固定架（403）固定安装在机座（401）顶部左侧和右侧，所述丝杠（404）左端固定安装在步进电机（402）的输出轴上，右端转动安装在丝杠固定架（403）上；所述锥形传动件（5）包括丝杠螺母（501）、3个第三固定架（502）、3个导轨（503）、锥形壳体（504），所述丝杠螺母（501）与锥形壳体（504）同心，并通过第三固定架（502）将两者连接，所述第三固定架（502）外侧设置有导轨（503），所述导轨（503）滑动安装在机架（1）的圆锥滑轨（103）上，所述丝杠螺母（501）旋转安装在丝杠（404）上，且所述锥形壳体（504）在圆锥顶部开有比丝杠（404）直