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履带‑腿足复合式移动机器人.pdf
2023-11-19
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明钰****甜甜
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一种履带‑腿足复合式移动机器人，包括履带行走单元，在履带行走单元的前部两侧以及后部两侧均安装有大腿辅助越障单元，每条大腿辅助越障单元上连接一个小腿辅助越障单元。常规履带行进模式下，大腿可辅助越障，小腿可以收缩不用；大腿伸展辅助越过较低的障碍物；小腿参与的模式下可以变为四足运动的模式。两侧大小腿都有独立的动力系统驱动，可以在控制系统的控制下，独立摆动，帮助越过障碍或者像四足一样行进。该机器人在常规履带式机器人的基础上增加了大腿和小腿，既可以用传统履带的模式行进，也可以在越障时采用四足的模式辅助越障，既保留了
2023-11-19
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