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履带‑腿足复合式移动机器人.pdf
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明钰****甜甜
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一种履带‑腿足复合式移动机器人，包括履带行走单元，在履带行走单元的前部两侧以及后部两侧均安装有大腿辅助越障单元，每条大腿辅助越障单元上连接一个小腿辅助越障单元。常规履带行进模式下，大腿可辅助越障，小腿可以收缩不用；大腿伸展辅助越过较低的障碍物；小腿参与的模式下可以变为四足运动的模式。两侧大小腿都有独立的动力系统驱动，可以在控制系统的控制下，独立摆动，帮助越过障碍或者像四足一样行进。该机器人在常规履带式机器人的基础上增加了大腿和小腿，既可以用传统履带的模式行进，也可以在越障时采用四足的模式辅助越障，既保留了
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本发明涉及一种轮足两用复合式移动机器人腿，第二同步带轮通过第一轴承和第三轴承与车体连接，通过第一大轮轮毂与第一大轮连接，通过第二轴承与第一轴连接；第一大轮轮毂与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过同步带与第三同步带轮连接；第二大轮组合与第三同步带轮连接，同时通过第五轴承与第三轴连接；第一轴通过第二轴承与第二同步带轮连接，与长连杆通过键槽连接；电机驱动器、电机谐波减速器组合安装在长连杆上，第三轴通过第六轴承与长连杆连接；短连杆与第三轴连接，另一端与第二轴连接；小轮、小轮轮毂通过第四轴承与第二轴连接，小轮轮毂与
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本发明提供的是一种履带与车轮复合式移动机器人。包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成。本发明采用升降螺杆与升降螺母的螺旋传动来实现履带和车轮行驶方式的相互转换，避免了采用腿式结构所导致的机构复杂、运动控制的难度较大、可靠性低的问题，简化了结构，保证了机器人的灵活性、可靠性和越障性
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