一种轮足两用复合式移动机器人腿.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102050166A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102050166A(43)申请公布日2011.05.11(21)申请号201110002607.X(22)申请日2011.01.07(71)申请人国营红峰机械厂地址432000湖北省孝感市北京路特8号门(72)发明人魏焕兵魏小彪汪伟(74)专利代理机构北京市德权律师事务所11302代理人周发军(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种轮足两用复合式移动机器人腿(57)摘要本发明涉及一种轮足两用复合式移动机器人腿，第二同步带轮通过第一轴承和第三轴承与车体连接，通过第一大轮轮毂与第一大轮连接，通过第二轴承与第一轴连接；第一大轮轮毂与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过同步带与第三同步带轮连接；第二大轮组合与第三同步带轮连接，同时通过第五轴承与第三轴连接；第一轴通过第二轴承与第二同步带轮连接，与长连杆通过键槽连接；电机驱动器、电机谐波减速器组合安装在长连杆上，第三轴通过第六轴承与长连杆连接；短连杆与第三轴连接，另一端与第二轴连接；小轮、小轮轮毂通过第四轴承与第二轴连接，小轮轮毂与电磁抱闸连接。本发明提供一种有效保证运行可靠性的轮足两用复合式移动机器人腿。CN10256ACCNN110205016602050171A权利要求书1/1页1.一种轮足两用复合式移动机器人腿，包括大轮、小轮、轴、轴承、电磁抱闸、减速器、电机驱动器、长连杆、短连杆，其特征在于，所述机器人腿包括第一大轮、第一同步带轮、第一轴承、第二同步带轮、第一轴、第二轴承、第三轴承、第一大轮轮毂、保护罩、长连杆、电机驱动器、同步带、小轮、小轮轮毂、第四轴承、第二轴、电磁抱闸、短连杆、电机谐波减速器组合、第二大轮组合、第三同步带轮、第五轴承、第三轴、第六轴承；第二同步带轮通过第一轴承和第三轴承与车体连接，通过第一大轮轮毂与第一大轮连接，通过第二轴承与第一轴连接；第一大轮轮毂与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过同步带与第三同步带轮连接；第二大轮组合与第三同步带轮连接，同时通过第五轴承与第三轴连接；第一轴通过第二轴承与第二同步带轮连接，与长连杆通过键槽连接；保护罩、电机驱动器、电机谐波减速器组合安装在长连杆上，第三轴通过第六轴承与长连杆连接；短连杆通过键槽与第三轴连接，另一端也通过键槽与第二轴连接；小轮、小轮轮毂通过第四轴承与第二轴连接，小轮轮毂与电磁抱闸连接；短连杆长度是长连杆长度的一半，两大轮半径相等，且两大轮半径加小轮直径再加轮间间隙刚好等于长连杆长度；两个大轮及小轮的中心界面在一个平面内，且其转动轴相平行。2CCNN110205016602050171A说明书1/4页一种轮足两用复合式移动机器人腿技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及到一种轮足两用复合式移动机器人腿。背景技术[0002]机器人腿通常有轮式和关节式两种结构方式。轮式腿具有移动速度快、转向性好、驱动控制方便等特点；但其着地面积小、壁面适应性差、辟障能力和非结构环境下移动性能差。关节腿一般采用两节连杆串联形式，它对路面要求低，可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面；但存在运动间隙大、速度慢、控制难度大等特点。一种足轮两用机器人腿公布了一种采用轮腿结合运动模式、模块化设计的机器人腿，但是其使用离合器运行，不能保证运行的可靠性。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是提供一种有效保证运行可靠性的的轮足两用复合式移动机器人腿。[0004]为解决上述技术问题，本发明包括第一大轮、第一同步带轮、第一轴承、第二同步带轮、第一轴、第二轴承、第三轴承、第一大轮轮毂、保护罩、长连杆、电机驱动器、同步带、小轮、小轮轮毂、第四轴承、第二轴、电磁抱闸、短连杆、电机谐波减速器组合、第二大轮组合、第三同步带轮、第五轴承、第三轴、第六轴承；第二同步带轮通过第一轴承和第三轴承与车体连接，通过第一大轮轮毂与第一大轮连接，通过第二轴承与第一轴连接；第一大轮轮毂与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过同步带与第三同步带轮连接；第二大轮组合与第三同步带轮连接，同时通过第五轴承与第三轴连接；第一轴通过第二轴承与第二同步带轮连接，与长连杆通过键槽连接；保护罩、电机驱动器、电机谐波减速器组合安装在长连杆上，第三轴通过第六轴承与长连杆连接；短连杆通过键槽与第三轴连接，另一端也通过键槽与第二轴连接；小轮、小轮轮毂通过第四轴承与第二轴连接，小轮轮毂与电磁抱闸连接；短连杆长度是长连杆长度的一半，两大轮半径相等，且两大轮半径加小轮直径再加轮间间隙刚好等于长连杆长度；两个大轮及小轮的中心界面在一个平面内，且其转动轴相平行。[0005]本发明可以实现机器人轮式、关节式、以及轮足复合