一种车辆行驶限高障碍检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107702674A(43)申请公布日2018.02.16(21)申请号201710729786.4(22)申请日2017.08.23(71)申请人六六房车有限公司地址233000安徽省蚌埠市胜利西路1750号(72)发明人吴建国(74)专利代理机构合肥市长远专利代理事务所(普通合伙)34119代理人段晓微叶美琴(51)Int.Cl.G01B21/20(2006.01)G01C11/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种车辆行驶限高障碍检测方法(57)摘要本发明公开了一种车辆行驶限高障碍检测方法，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。本发明提高了障碍物判断的效率，从而，有利于给驾驶员预留更加充足的反应时间。CN107702674ACN107702674A权利要求书1/1页1.一种车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。2.如权利要求1所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，步骤S1中，车顶曲面由沿车辆长度方向的多条直线组成。3.如权利要求2所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，步骤S1中，获取车顶曲面的方法为：获取车顶面在垂直于车辆长度方向的平面上的投影，将投影的上边界线沿车辆长度方向延伸获取车顶曲面。4.如权利要求1或2或3所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，步骤S3，获取车辆前方图像的具体方式为：获取车辆前方距离阈值处环境图像作为车辆前方图像。5.如权利要求4所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，距离阈值大于300米。6.如权利要求4所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，距离阈值等于当前车速与时间阈值的乘积，时间阈值不小于3秒。2CN107702674A说明书1/2页一种车辆行驶限高障碍检测方法技术领域[0001]本发明涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶限高障碍检测方法。背景技术[0002]车辆行驶过程中都会经常性遇到限高路段，或城区道路两侧树木侧枝低于车顶高处，所以经常听说有很多车辆顶部被切掉。或顶部空调被限高杆，涵洞隧道刮掉、破损，造成不小损失。发明内容[0003]基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种车辆行驶限高障碍检测方法。[0004]本发明提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法，包括以下步骤：[0005]S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；[0006]S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；[0007]S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；[0008]S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；[0009]S5、是，则向驾驶员告警。[0010]优选地，步骤S1中，车顶曲面由沿车辆长度方向的多条直线组成。[0011]优选地，步骤S1中，获取车顶曲面的方法为：获取车顶面在垂直于车辆长度方向的平面上的投影，将投影的上边界线沿车辆长度方向延伸获取车顶曲面。[0012]优选地，步骤S3，获取车辆前方图像的具体方式为：获取车辆前方距离阈值处环境图像作为车辆前方图像。[0013]优选地，距离阈值大于300米。[0014]优选地，距离阈值等于当前车速与时间阈值的乘积，时间阈值不小于3秒。[0015]本发明提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法，通过制作车顶曲面作为衡量车前方限高障碍的标准，如此，通过面切割，实现了对限高障碍的整体判断，避免了逐一计算障碍物和车顶相对高度距离的繁琐工作，提高了障碍物判断的效率，从而，有利于给驾驶员预留更加充足的反应时间。附图说明[0016]图1为本发明提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法流程图。具体实施方式[0017]参照图1，本发明提出的