一种AGV充电方法及其系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108407635A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810116053.8(22)申请日2018.02.06(71)申请人深圳大学地址518060广东省深圳市南山区南海大道3688号(72)发明人田勇冯华逸陈科达郑嘉信陈腾辉田劲东李东(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人唐致明洪铭福(51)Int.Cl.B60L11/18(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种AGV充电方法及其系统(57)摘要本发明公开了一种AGV充电方法及其系统，AGV充电系统包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；利用无线充电AGV在作业区域的短暂停留时间，通过接收线圈和发射线圈实现以非接触的形式为储能电路快速充电，省去了专门的充电时间，并且利用负载识别电路可以实现完全自主化操作，因此能够显著提高无线充电AGV的时间利用率，节省人力；并且利用定位摄像头和定位停车标识实现定位，采用视觉引导技术进行无线充电对位，能够保证无线充电AGV精确停靠于充电位置，实现高效的无线充电。CN108407635ACN108407635A权利要求书1/2页1.一种AGV充电系统，其特征在于，包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；所述无线充电AGV包括定位摄像头、图像采集与处理电路、AGV主控电路、AGV驱动电路、电源转换电路、储能电路、充电电路和接收线圈；所述无线充电电源包括AGV识别电路、地面主控电路、电能变换电路、发射线圈和设置于AGV作业区的定位停车标识；所述定位摄像头用于获取所述定位停车标识的图像；所述定位摄像头的输出端和图像采集与处理电路的输入端连接，所述图像采集与处理电路的输出端和AGV主控电路的输入端连接，所述AGV主控电路的输出端与AGV驱动电路的输入端连接，所述接收线圈的输出端与充电电路的输入端连接，所述充电电路的输出端与储能电路的输入端连接，所述储能电路的输出端与电源转换电路的输入端连接，所述电源转换电路的输出端与AGV主控电路的输入端连接；所述AGV识别电路的输出端与地面主控电路的输入端连接，所述地面主控电路的输出端与电能变换电路的输入端连接，所述地面主控电路用于控制电能变换电路的通断，所述电能变换电路与电源连接，所述电能变换电路的输出端与发射线圈的输入端连接。2.根据权利要求1所述的AGV充电系统，其特征在于，所述AGV驱动电路包括电机驱动电路和电机，所述AGV主控电路的输出端与电机驱动电路的输入端连接，所述电机驱动电路的输出端与电机的输入端连接。3.根据权利要求1所述的AGV充电系统，其特征在于，所述AGV充电系统还包括整流滤波电路，所述接收线圈的输出端通过整流滤波电路与充电电路的输入端连接。4.根据权利要求1至3任一项所述的AGV充电系统，其特征在于，所述AGV识别电路包括距离传感器、电压比较电路和基准电压电路，所述距离传感器用于检测无线充电AGV和无线充电电源的距离；所述距离传感器的输出端、基准电压电路的输出端分别与电压比较电路的输入端连接，所述电压比较电路的输出端与地面主控电路的输入端连接。5.根据权利要求4所述的AGV充电系统，其特征在于，所述距离传感器为超声波传感器或红外传感器。6.根据权利要求4所述的AGV充电系统，其特征在于，所述基准电压电路包括直流电源和滑动变阻器，所述直流电源的输出端与滑动变阻器的输入端连接，所述滑动变阻器的输出端与电压比较电路的输入端连接。7.根据权利要求1至3任一项所述的AGV充电系统，其特征在于，所述储能电路为超级电容模组。8.一种AGV充电方法，应用于权利要求1至7任一项所述的AGV充电系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取定位停车标识的图像以获取定位停车标识的实际位置信息；S2、根据所述定位停车标识的实际位置信息和预存储的参考停车位置信息获取位置偏移量；S3、根据所述位置偏移量控制无线充电AGV与无线充电电源进行无线充电。9.根据权利要求8所述的AGV充电方法，其特征在于，所述步骤S3包括：判断所述位置偏移量是否在预设位置偏移量范围内，若判断结果为是，则控制所述无2CN108407635A权利要求书2/2页线充电AGV停车与无线充电电源进行无线充电；否则，对所述无线充电AGV进行姿态调整后，返回步骤S1。3CN108407635A说明书1/5页一种AGV充电方法及其系统技术领域[0001]本发明涉及AGV充电领域，尤其是一种AGV充电方法及其系统。背景技术[0002]自动导引运输车(AutomatedGuidesVehicle)是一种能够沿着固定的导引路径自动行驶，并采用人工或自动化方式装填货物的工业车辆。当前广泛