一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110239686A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910615901.4B25J15/00(2006.01)(22)申请日2019.07.09(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人李恒宇张锐沈斐玲谢少荣罗均(74)专利代理机构郑州翊博专利代理事务所(普通合伙)41155代理人张擎(51)Int.Cl.B63B35/50(2006.01)B64C25/32(2006.01)B64C39/02(2006.01)B60L53/14(2019.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置(57)摘要本发明属于无人机辅助设备技术领域，具体公开了一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，包括无人艇，无人艇上设有多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上设有无人机，无人艇上还设有与多层旋转平台相配合的舰载机械臂系统，无人艇上设有控制系统。通过无人艇上的多层旋转平台，可以起降多架无人机，无人机固定装置可以稳定的固定停留在多层旋转平台上的无人机,而且能够在无人机电量不足的情况下对无人机进行充电，无人机和无人机固定装置配合,起到无人机快速平稳地在无人艇上起降的效果，舰载机械臂系统与无人机相配合，起到辅助无人机降落和起飞的作用。CN110239686ACN110239686A权利要求书1/1页1.一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，包括无人艇，其特征在于，所述无人艇上设有多层旋转平台，多层旋转平台上的任一层平台上均设有无人机固定装置，无人机固定装置上均设有无人机，所述无人艇上还设有与多层旋转平台相配合的舰载机械臂系统，所述无人艇上设有控制系统。2.如权利要求1所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述多层旋转平台包括设置在无人艇上的支架，支架上设有与支架活动连接的旋转轴，旋转轴上设有外偏心转动星轮，旋转轴上还设有内转动星轮，外偏心转动星轮和内转动星轮之间通过连杆连接；所述内转动星轮上均设有通过活动轴与内转动星轮连接的固定板。3.如权利要求1所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述无人机上设有无人机起落架，无人机起落架上设有防滑材料；所述控制系统包括PLC控制器，PLC控制器连接有PID控制器。4.如权利要求1所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述舰载机械臂系统包括工业六自由度机械臂，工业六自由度机械臂端部设有钳夹式执行器，钳夹式执行器与无人机起落架相配合；所述钳夹式执行器上设有双目摄像机。5.如权利要求4所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述钳夹式执行器内侧均设有防滑材料，钳夹式执行器上还设有力传感器。6.如权利要求1所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述无人机固定装置包括设置在固定板上T型轨道，T型轨道三个端部均设有动力装置，其中相对两端的动力装置均通过丝杠连接有钩爪平台，钩爪平台与T型轨道滑动连接，其余一端的动力装置通过丝杠连接有充电平台，充电平台与T型轨道滑动连接；所述钩爪平台、充电平台上设有与无人机相配合的承载平台。7.如权利要求4所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述钩爪平台上均设有一对钩爪；所述充电平台上设有一对接触式充电座；所述承载平台上开设有与钩爪相配合的钩爪活动孔，承载平台上还开设有与接触式充电座相配合的充电活动孔。8.如权利要求7所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述承载平台顶面上涂设有H型标志。9.如权利要求7所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述钩爪上设有力传感器；所述承载平台上均设有检测无人机传感器；所述力传感器和检测无人机传感器均通过数据线与PLC控制器相连接。10.如权利要求9所述的用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置，其特征在于，所述旋转轴上设有旋转电机，旋转电机通过数据线与PLC控制器相连接；所述动力装置均与PLC控制器相连接。2CN110239686A说明书1/5页一种用于无人艇平台的基于机械臂辅助和平行四连杆机构的多无人机降落装置技术领域[000