一种用于无人艇平台的多无人机降落系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110155266A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910473251.4(22)申请日2019.05.31(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人李恒宇张锐沈斐玲谢少荣罗均(74)专利代理机构郑州翊博专利代理事务所(普通合伙)41155代理人付红莉(51)Int.Cl.B63B35/50(2006.01)B63B35/52(2006.01)B60L53/16(2019.01)B64C25/58(2006.01)B64F1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种用于无人艇平台的多无人机降落系统(57)摘要一种用于无人艇平台的多无人机降落系统，设置在无人艇平台上，包括舰载机械臂系统、多层旋转平台和无人机固定装置，其中，舰载机械臂系统安装在无人艇的中部，多层旋转平台设置在无人艇甲板上，无人机固定装置均匀设置在多层旋转平台上，所述舰载机械臂系统包括工业六自由度机械臂，其工作端安装有末端钳夹式执行器，用于夹持无人机的起落架；所述多层旋转平台包括平台支撑杆，平台支撑杆上设置有至少一层安装板，安装板上均匀设置有无人机固定装置。本发明结构新颖，构思巧妙，为无人艇与多个无人机的配合提供了基础，极大提高了无人艇平台上无人机的工作效果，还能有效的对无人机进行保护和续航，效果显著。CN110155266ACN110155266A权利要求书1/1页1.一种用于无人艇平台的多无人机降落系统，设置在无人艇平台上，其特征在于：包括舰载机械臂系统、多层旋转平台和无人机固定装置，其中，舰载机械臂系统安装在无人艇的中部，多层旋转平台设置在无人艇甲板上，无人机固定装置均匀设置在多层旋转平台上，所述舰载机械臂系统包括工业六自由度机械臂，其工作端安装有末端钳夹式执行器，用于夹持无人机的起落架；所述多层旋转平台包括平台支撑杆，平台支撑杆上设置有至少一层安装板，安装板上均匀设置有无人机固定装置，所述平台支撑杆与安装板的连接处设置有动齿轮和定齿轮啮合的转动机构，定齿轮固定套接在平台支撑杆上，与之啮合的动齿轮固定在安装板上，动齿轮由步进电机带动，安装板的步进电机相互独立驱动。2.根据权利要求1所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述无人机固定装置安装在多层旋转平台的安装板上，包括承载平台和设置在承载平台下方的两个钩爪安装平台，钩爪安装平台嵌合在滑轨上，两个钩爪安装平台在滑轨上的移动方向相反，钩爪安装平台上设置有钩爪，承载平台上开设有与钩爪移动轨迹相对应的槽，所述钩爪穿过承载平台的槽伸出到承载平台上。3.根据权利要求2所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述两条滑轨之间设置有丝杠，丝杠一端与承载平台螺纹连接，另一端通过动力源传递入口连接步进电机，由步进电机带动丝杠的转动。4.根据权利要求2所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述无人机固定装置包括接触式充电装置，接触式充电装置包括充电头和充电推送装置，所述充电头包括设置在承载平台下方的充电头安装平台，充电头安装平台嵌合在充电滑轨上，充电滑轨与钩爪安装平台下的滑轨相垂直布置，充电滑轨旁设置有充电丝杠，充电丝杠的一端与充电头安装平台螺接，另一端由步进电机驱动；所述承载平台的承载无人机系统的起落架位置开设有孔，所述充电头安装在充电头安装平台上，并穿过承载平台上的孔伸出到承载平台上，搭接在停放在承载平台的无人机的两个起落架端头处，相对应的，所述无人机系统的两条起落架与其内置蓄电池电连接。5.根据权利要求1所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述舰载机械臂系统的末端钳夹式执行器上设置有双目摄像机，末端钳夹式执行器的钳夹式结构内侧设置有力传感器。6.根据权利要求1所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述无人机系统的起落架由导磁性金属制成，外层包裹吸振材料。7.根据权利要求1所述的用于无人艇平台的多无人机降落系统，其特征在于：所述承载平台的上表面设置有用于无人机系统定位的“H”形标志，“H”形标志的两条长边用于停放无人机系统的起落架。2CN110155266A说明书1/4页一种用于无人艇平台的多无人机降落系统技术领域[0001]本发明涉及无人设备应用技术领域，具体是一种应用在无人艇平台上利用机械臂辅助多台无人机降落的装置。背景技术[0002]21世纪是“海洋的世纪”。当今国际海洋形势正在发生重要变革，这对中国的海洋战略的构建与发展既是机遇同时又是异常严峻的挑战。[0003]无人艇是一种无人操作的水面舰艇，主要用于执行危险或者不适于有人船只执行的任务。无人艇上配备先进的控制系统、传感器系统、通