一种码垛方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110378835A(43)申请公布日2019.10.25(21)申请号201810750307.1(22)申请日2018.07.10(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人魏豫郎元辉朱恒斌(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张一军张效荣(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称一种码垛方法和装置(57)摘要本发明公开了一种码垛方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。该实施方式能够对货箱的角点进行合并计算，减少计算量，为后续货箱的码放提供参考，提高码垛自动化水平，提高效率。CN110378835ACN110378835A权利要求书1/2页1.一种码垛方法，其特征在于，包括：确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。2.一种码垛方法，其特征在于，包括：在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定角点是否重合的方法还包括：在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。6.一种码垛装置，其特征在于，包括：基本角点模块，用于确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；定位角点模块，用于确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；合并模块，用于确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；调度模块，从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。7.一种码垛装置，其特征在于，包括：选择模块，用于在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；合并模块，用于码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；以及确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所2CN110378835A权利要求书2/2页述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；添加模块，用于将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所