一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110422153A(43)申请公布日2019.11.08(21)申请号201910651334.8(22)申请日2019.07.18(71)申请人浙江吉利新能源商用车集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号1号楼612室申请人吉利四川商用车有限公司浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人任绪涵林思宇林元则韦健林胡红星(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车(57)摘要本发明涉及一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车，所述方法包括以下步骤：接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度；获取电机的转速，并根据电机的转速计算目标车辆的实际加速度；根据目标车辆的理论加速度和目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值；如果目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的所述第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值；根据一维数字滤波器对第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值；通过滤波后的坡度值可以剔除掉不合理的值，保证目标车辆在动态下坡度信号的精确度，拓宽坡道传感器应用范围。CN110422153ACN110422153A权利要求书1/2页1.一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，包括以下步骤：接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度；获取电机的转速，并根据所述电机的转速计算目标车辆的实际加速度；根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的所述第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的所述第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的所述第一坡道值；根据一维数字滤波器对所述第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值。2.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值包括：获取所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度；根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算所述第一坡道值，计算公式如下：其中，β为第一坡道值、θ为第一坡道角度、aL为目标车辆的理论加速度、a为目标车辆的实际加速度、g为重力加速度。3.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值包括：设定预设加速度；比较所述目标车辆的理论加速度与所述预设加速度；如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值。4.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所根据一维数字滤波器对所述第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值包括：设定传递函数y＝filter(b,a,x)的系数，其中，b为分子系数，a为分母系数，y为输出的第二坡道值、x为输入的第一坡道值；将所述第一坡道值输入Matlab的一维数字滤波器的传递函数中；获得滤波后的第二坡道值。5.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度之前还包括：获取所述目标车辆的理论加速度；根据所述目标车辆的理论加速度，判断所述目标车辆是否处于静止；如果所述目标车辆处于静止，则根据坡道传感器获取所述目标车辆所在道路的第三坡道值，并所述第三坡道值作为准确值输出。6.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获2CN110422153A权利要求书2/2页得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值之前还包括：设定所述目标车辆的预设角加速度；获取所述目标车辆的角加速度；比较所述目标车辆的角加速度和所述目标车辆的预设角加速度；如果所述目标车辆的角加速度大于所述目标车辆的预设角加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡