云台及其控制方法、可移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110770671A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201880040630.8(51)Int.Cl.(22)申请日2018.09.30G05D3/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.12.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2018/1092072018.09.30(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人刘帅谢振生刘力源(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人艾佳权利要求书6页说明书12页附图6页(54)发明名称云台及其控制方法、可移动平台(57)摘要一种云台及其控制方法、可移动平台，方法包括：获取云台的工作参数，云台的工作参数包括云台的期望姿态(S201)；若检测到工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，则根据期望姿态和人力掰动云台时云台的实时姿态，确定云台的姿态转换速度(S202)；按照人力掰动云台的方向和姿态转换速度，控制期望姿态为实时姿态(S203)。本方法在云台发生人力掰动时，可以按照人力掰动云台的方向以及根据期望姿态和人力掰动云台时云台的实时姿态所确定的姿态转换速度控制期望姿态趋向于实时姿态，使得云台停留在人力掰动云台时云台的实时姿态对应的位置，操作过程简单直观，定位精度高，且云台的姿态转换速度可实时调整，有利于避免云台运动至上述实时姿态时来回摆动的情况。CN110770671ACN110770671A权利要求书1/6页1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述云台的工作参数，所述云台的工作参数包括所述云台的期望姿态；若检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，则根据所述期望姿态和人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的姿态转换速度；按照人力掰动所述云台的方向和所述姿态转换速度，控制所述期望姿态为所述实时姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态和人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的姿态转换速度，包括：根据所述期望姿态和人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的关节角误差；根据所述关节角误差和预设系数，确定所述云台的姿态转换速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节角误差和预设的时间系数，确定所述云台的姿态转换速度，包括：根据所述关节角误差和预设系数，确定所述云台在云台关节角坐标系上的第一角速度；根据所述云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系，将所述第一角速度转换成所述云台在云台本体坐标系上的第二角速度；根据所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述第二角速度转换成欧拉角速度；将所述欧拉角速度确定为所述云台的姿态转换速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将所述第二角速度转换成欧拉角速度之后，还包括：控制所述欧拉角速度中对应预设轴的速度为预设值，所述预设轴对应的轴臂为所述云台中不需要姿态控制的轴臂。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云台未设有所述预设轴对应的轴臂。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态和人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的姿态转换速度之后，还包括：将人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态确定为所述云台的当前期望姿态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照人力掰动所述云台的方向和所述姿态转换速度，控制所述期望姿态为所述实时姿态之后，还包括：若再次检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，则根据所述当前期望姿态、以及再次检测到的人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的当前姿态转换速度；按照再次检测到的人力掰动所述云台的方向和所述云台的当前姿态转换速度，控制所述当前期望姿态为再次检测到的人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照人力掰动所述云台的方向和所述姿态转换速度，控制所述期望姿态为所述实时姿态之前，还包括：确定出所述云台处于过阻尼模式。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于2CN110770671A权利要求书2/6页驱动所述轴臂转动；所述云台的工作参数还包括：所述电机的期望扭矩和/或所述云台的关节角误差；其中，所述电机的期望扭矩、所述云台的关节角误差均由所述期望姿态和所述实时姿态确定，所述实时姿态由所述云台上的惯性测量单元IMU检测获得。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述工