打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111151419A(43)申请公布日2020.05.15(21)申请号202010043091.2B25J11/00(2006.01)(22)申请日2020.01.15(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人刘宏吴海鹏付勇叶志伟梁健新(74)专利代理机构北京市立方律师事务所11330代理人刘延喜(51)Int.Cl.B05C5/02(2006.01)B05B15/50(2018.01)B05C11/10(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人(57)摘要本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人，所述方法包括：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。本申请能够提高打胶机器人在断胶场景后进行打胶拼接作业的质量及效率。CN111151419ACN111151419A权利要求书1/2页1.一种打胶拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。2.根据权利要求1所述的打胶拼接方法，其特征在于，在所述控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，还包括：记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；所述控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，包括：正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。3.根据权利要求1所述的打胶拼接方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，还包括：控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：控制机械臂将胶筒运送至所述第二段打胶轨迹起点前的预设距离处；在控制机械臂将胶筒由所述第二段打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二段打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂将胶筒运送至所述第二段打胶轨迹起点前的预设距离处，包括：获取机械臂的移动速度；获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二段打胶轨迹起点的前预设距离处。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，包括：控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一段打胶轨迹打胶过程一致。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处；获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间；根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速。2CN111151419A权利要求书2/2页8.一种打胶拼接装置，其特征在于，包括：收胶模块：用于控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；清洁模块：用于控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；拼胶模块：用于控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；控制模块：用于以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的打胶拼接方法。10.一种打胶机器人，所述打胶机器人被配置为执行根