穿梭车控制装置、方法及穿梭车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111620029A(43)申请公布日2020.09.04(21)申请号202010707674.0(22)申请日2020.07.21(66)本国优先权数据201910662355.X2019.07.22CN(71)申请人浙江凯乐士科技有限公司地址314006浙江省嘉兴市南湖区亚太路778号(嘉兴科技城)7号楼南二区(72)发明人杨艳谷春光沈鹭(74)专利代理机构北京超成律师事务所11646代理人张芮(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称穿梭车控制装置、方法及穿梭车(57)摘要本发明提供了一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车，该穿梭车控制装置包括嵌入式主芯片，以及与嵌入式主芯片连接的功能模块：开关量模块和DAC模块。本发明使用嵌入式技术，将嵌入式主芯片和功能模块芯片集于一体，可自行增减或者预留硬件功能模块，便于产品升级优化；在使用过程中遇到个别产品兼容性不稳定时，功能模块底层程序和运用层程序都可根据实际情况进行修改，增加了通过程序优化解决该问题的途径。本发明在实现PLC相同功能的同时，降低了成本；并且提高了产品功能搭配、更改、优化的自主性，不再只依赖于PLC方案，而且便于后期维护，根据现象能快速确定有问题的功能模块，并且可以自行更换和测试，适宜推广应用。CN111620029ACN111620029A权利要求书1/2页1.一种穿梭车控制装置，其特征在于，所述装置包括：嵌入式主芯片、开关量模块和DAC模块；所述嵌入式主芯片：所述嵌入式主芯片分别与所述开关量模块和所述DAC模块连接，所述嵌入式主芯片还与调度系统通信连接，用于接收所述调度系统发出的控制指令，用于向所述开关量模块发送操作指令，用于向所述DAC模块发送数字量数据；所述开关量模块：所述开关量模块还分别与穿梭车电机和传感器连接，用于采集传感器信号，用于控制所述穿梭车电机的转动方向；DAC模块：所述DAC模块还与所述穿梭车电机连接，用于将数字量数据转化为模拟量数据，向穿梭车电机发送模拟量数据。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述DAC模块用于将数字量的穿梭车电机目标转速转换为模拟量的电压值，通过所述模拟量的电压值控制所述穿梭车电机的转速；所述嵌入式主芯片用于向所述开关量模块发送电机转向指令；所述开关量模块用于根据所述电机转向指令控制继电器吸合或者断开，以控制所述穿梭车电机的转动方向。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述开关量模块还用于接收所述嵌入式主芯片发送的传感器状态读取指令，并将采集的所述传感器信号回传给所述嵌入式主芯片。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括编码器；所述编码器用于采集穿梭车电机转动轴的转动圈数并向嵌入式主芯片输出脉冲信号，所述编码器固定在电机转动轴上；所述嵌入式主芯片接收所述脉冲信号，记录脉冲的个数，计算穿梭车的运动位移。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括ADC模块，所述ADC模块与所述嵌入式主芯片连接；所述ADC模块用于监控穿梭车电源的电压，并将模拟量的电压值转换为数字量的电压值，将所述数字量的电压值发送给所述嵌入式主芯片。6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括存储器；所述存储器与所述嵌入式主芯片连接；所述存储器用于存储所述穿梭车相关数据，所述相关数据包括IP地址、编号、运行参数；所述嵌入式主芯片能够从所述存储器中读取所述相关数据。7.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括CAN模块，所述CAN模块用于伺服电机主流的CAN总线运动控制。8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述嵌入式主芯片还用于读取所述穿梭车中的锂电池和超级电容的电压；如果所述电压低于预设阈值，所述嵌入式主芯片通过所述开关量模块控制外部电源为所述锂电池和所述超级电容充电，或者控制所述锂电池为所述超级电容供电。9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述嵌入式主芯片与所述开关量模块通过总线、串口或者无线模块通信连接；所述总线包括RS485总线、SPI总线、IIC总线、RS422总线或者自定义总线。10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述开关量模块通过脉冲方式、总线方2CN111620029A权利要求书2/2页式、可编程逻辑器件方式、继电器吸合方式控制所述穿梭车电机的转动方向。11.一种穿梭车控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-10任一项所述的穿梭车控制装置，所述方法包括：根据所述穿梭车控制装置中的存储器存储的所述穿梭车的IP地址、编号、运行参数，对所述穿梭车进行配置；配置完成后，程序开始运