穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114212433A(43)申请公布日2022.03.22(21)申请号202210032382.0(22)申请日2022.01.12(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人刘旭者文明张涛黄民商春鹏(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人方亮(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图5页(54)发明名称穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质(57)摘要本公开提供了一种穿梭车控制方法、装置、穿梭车以及存储介质，其中的方法包括：控制第一测距装置和第二测距装置分别测量各自与搬运目标之间的第一距离和第二距离，基于第一距离和第二距离分别与目标正常距离阈值进行第一比较处理的结果确定是否能够进行货物处理；在确定不能进行货物处理的状态下，将第一距离和第二距离分别与纠偏距离阈值进行第二比较处理，基于第二比较处理结果确定是否控制穿梭车进行纠偏处理。本公开的方法、装置、穿梭车以及存储介质，能够检测到搬运目标倾斜并能够对搬运目标进行位置纠正处理，能够使穿梭车稳定取箱，降低运送搬运目标失败的概率，提高了物流的安全性和可靠性，提高了客户的使用感受度。CN114212433ACN114212433A权利要求书1/3页1.一种穿梭车控制方法，包括：控制穿梭车到达指定位置，并控制第一测距装置和第二测距装置分别测量各自与搬运目标之间的第一距离和第二距离；其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置分别安装在所述穿梭车并行设置的第一出叉机构和第二出叉机构上；将所述第一距离和所述第二距离分别与目标正常距离阈值进行第一比较处理，基于第一比较处理结果确定是否能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理；在确定不能控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理的状态下，将所述第一距离和所述第二距离分别与纠偏距离阈值进行第二比较处理，基于第二比较处理结果确定是否控制所述穿梭车进行纠偏处理。2.如权利要求1所述的方法，所述基于第一比较处理结果确定是否能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理包括：如果所述第一距离大于所述目标正常距离阈值，并且所述第二距离大于所述目标正常距离阈值，则确定能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理。3.如权利要求2所述的方法，所述控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构进行货物处理包括：控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第一出叉长度，其中，所述第一出叉长度与所述目标正常距离阈值相等。4.如权利要求1所述的方法，所述基于第二比较处理结果确定是否控制所述穿梭车进行纠偏处理包括：如果所述第一距离小于所述纠偏距离阈值，或者所述第二距离小于所述纠偏距离阈值，则确定不能控制所述穿梭车进行纠偏处理。5.如权利要求4所述的方法，还包括：在确定不能控制所述穿梭车进行纠偏处理的状态下，上报所述搬运目标摆放异常信息。6.如权利要求2所述的方法，所述控制所述穿梭车进行纠偏处理包括：基于所述第一距离和所述第二距离，控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第二出叉长度，并控制所述穿梭车前、后移动。7.如权利要求6所述的方法，所述基于所述第一距离和所述第二距离，控制所述第一出叉机构和所述第二出叉机构分别伸出第二出叉长度包括：在所述第一距离和所述第二距离中选取较短的距离；将所述较短的距离与测量误差阈值的差作为所述第二出叉长度。8.如权利要求6所述的方法，所述控制所述穿梭车前、后移动包括：基于前移距离设定值和后移距离设置值，控制所述穿梭车进行至少一次前、后移动，直至所述第一距离大于所述目标正常距离阈值，并且所述第二距离大于所述目标正常距离阈值。9.如权利要求1至8任一项所述的方法，其中，所述搬运目标包括：货箱；所述第一测距装置和所述第二测距装置包括：激光测距装置。2CN114212433A权利要求书2/3页10.一种穿梭车控制装置，包括：距离检测模块，用于控制穿梭车到达指定位置，并控制第一测距装置和第二测距装置分别测量各自与搬运目标之间的第一距离和第二距离；其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置分别安装在所述穿梭车并行设置的第一出叉机构和第二出叉机构上；货物处理模块，用于将所述第一距离和所述第二距离分别与目标正常距离阈值进行第一比较处理，基于第一比较处理结果确定是否能够控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理；纠偏处理模块，用于在确定不能控制所述第一出叉机构和第二出叉机构进行货物处理的状态下，将所述第一距离和所述第二距离分别与纠偏距离阈值进行第二比较处理，基