路径规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111707263A(43)申请公布日2020.09.25(21)申请号202010447156.X(22)申请日2020.05.22(71)申请人北京梧桐车联科技有限责任公司地址100089北京市海淀区海淀大街8号A座5层B区(72)发明人王江初汝燕赵香娜李日浩荆赫男廖声富(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人谢冬寒(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G06Q10/04(2012.01)权利要求书3页说明书13页附图6页(54)发明名称路径规划方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于导航技术领域。该方法通过基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取多个景点的开放时间；根据多个景点的位置，计算途经多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；基于前往多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；若对应的景点的到达时间处于对应的景点的开放时间，则基于对应的景点的到达时间计算在对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；根据多个第一时间和多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。上述路径规划的方法有较好的灵活性，且得到的目标游览路径较为合理。CN111707263ACN111707263A权利要求书1/3页1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取所述多个景点的开放时间；根据所述多个景点的位置，计算途经所述多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；基于前往所述多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算所述任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；若对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的开放时间，则基于所述对应的景点的到达时间计算在所述对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；根据所述多个第一时间和所述多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的关闭时间，则继续进行路径规划，直到所述对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的开放时间；基于所述对应的景点的到达时间，计算在所述对应的景点的逗留时间。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的开放时间，则基于所述对应的景点的到达时间计算在所述对应的景点的逗留时间，包括：若所述对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的开放时间，获取所述对应的景点的时间窗效用函数G(t)；基于所述时间窗效用函数，对下述公式进行求导计算，确定在所述对应的景点的逗留时间FB(t)；其中，所述t为到达时间，所述Econst为常数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一时间和所述多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径，包括：基于所述多个第一时间和所述多个逗留时间，确定多条第一游览路径；计算所述多条第一游览路径对应的第一游览时长；将所述第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一时间和所述多个逗留时间，确定多条第一游览路径，包括：基于所述多个第一时间和所述多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵；基于所述游览时间成本矩阵，确定多条第一游览路径。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径，包括：基于所述多个景点，计算参考游览时长；若所述第一游览时长超过所述参考游览时长，则将所述参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径；2CN111707263A权利要求书2/3页若所述第一游览时长小于所述参考游览时长，则将所述第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。7.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取所述多个景点的开放时间；第一计算模块，用于根据所述多个景点的位置，计算途经所述多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；第二计算模块，用于基于前往所述多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算所述任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；第三计算模块，用于若对应的景点的到达时间处于所述对应的景点的开放时间，则基于所述对应的景点的到达时间计算在所述对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；规划模块，用于根据所述多个第一时间和所述多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。8.根据权利要求7所述的