路径规划方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113932812A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111136454.8(22)申请日2021.09.27(71)申请人北京邮电大学地址100876北京市海淀区西土城路10号北京邮电大学(72)发明人翁迅张经天胡晓范宏强张静(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王宇杨(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G06F17/15(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图16页(54)发明名称路径规划方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。本发明提供的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，提高了算法搜索效率，进一步减轻了机器人的处理负担。CN113932812ACN113932812A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一启发式函数是基于所述目标节点与所述目标起始交叉点之间的曼哈顿距离，和所述目标起始交叉点与所述目标位置之间的曼哈顿距离之和确定的。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标地图还包括工作站区域，所述目标位置包括目标工作站，在所述获取目标地图之后，所述方法还包括：在确定所述目标节点位于所述工作站区域，且在确定所述目标节点未位于所述目标工作站与所述目标过渡节点之间的区域的情况下，根据包括第二启发式函数的目标路径算法对所述工作站区域进行路径规划；其中，过渡节点为从所述货物区域进入所述工作站区域时的入口点；所述第二启发式函数是基于所述目标节点与所述目标过渡节点之间的曼哈顿距离和所述目标过渡节点与所述目标工作站之间的曼哈顿距离之和确定的。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在确定所述目标节点位于所述工作站区域时，所述方法还包括：在确定所述目标节点位于所述目标工作站与所述目标过渡节点之间的区域的情况下，根据包括第三启发式函数的目标路径算法对所述工作站区域进行路径规划；其中，所述第三启发式函数是基于所述目标节点与所述目标工作站之间的曼哈顿距离确定的。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标路径算法包括抖动因子与目标启发式函数的乘积；其中，所述抖动因子包括大于1的数，所述目标启发式函数包括以下之一：所述第一启发式函数、所述第二启发式函数和所述第三启发式函数。6.根据权利要求1‑5任一项所述的路径规划方法，其特征在于，在所述获取目标地图之前，还包括：在所述目标地图上对每组单向道标识添加对应的起始交叉点；其中，每组所述单向道标识是根据所有第一单向道标识和所有第二单向道标识划分得到的；所述第一单向道标识为第一方向道路上的标识；所述第二单向道标识为第二方向道路上的标识。7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；第一规划单元，用于在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前2CN113932812A权利要求书2/2页距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述路径规划方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述路径规划方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至