钢板自动取样方法及钢板自动取样系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112098137A(43)申请公布日2020.12.18(21)申请号202010776858.2(22)申请日2020.08.05(71)申请人湖南华菱涟源钢铁有限公司地址417000湖南省娄底市娄星区黄泥塘甘桂路1005号双菱大厦(72)发明人张新建李吉求冯力力龙向明容东阳张逸峰(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人娜拉(51)Int.Cl.G01N1/04(2006.01)G01B11/00(2006.01)G01B11/06(2006.01)G01N21/84(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称钢板自动取样方法及钢板自动取样系统(57)摘要本发明提供了一种钢板自动取样方法及钢板自动取样系统。所述钢板自动取样方法，包括：通过机械臂带动设于机械臂末端的夹具将工件从上料工位搬运至切割台，并通过设于所述机械臂末端的工业相机获取对应工件上的信息码，根据所述信息码图像分析获得所述工件的样件信息，所述样件信息包括：样件形状尺寸；根据所述样件形状尺寸，通过设于所述切割台上的切割机构对工件进行切割，切割出的样件掉落至样件运输机构，形成的废料留在所述切割台上；通过所述机械臂带动所述夹具将废料从切割台搬运至废料运输机构。本发明通过信息码识别获得与工件对应的样件信息，使切割系统能够根据样件信息自动切割制样，实现了制样的智能化和自动化，提高了取样工作效率。CN112098137ACN112098137A权利要求书1/2页1.一种钢板自动取样方法，其特征在于，包括：通过机械臂带动设于机械臂末端的夹具将工件从上料工位搬运至切割台，并通过设于所述机械臂末端的工业相机获取对应工件上的信息码图像，根据所述信息码图像分析获得所述工件的样件信息，所述样件信息包括：样件形状尺寸；根据所述样件形状尺寸，通过设于所述切割台上的切割机构对工件进行切割，切割出的样件掉落至样件运输机构，形成的废料留在所述切割台上；通过所述机械臂带动所述夹具将废料从切割台搬运至废料运输机构。2.如权利要求1所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述上料工位叠放有多个所述工件，所述切割台上设有多个放置槽；通过所述机械臂将所有工件按照预设顺序逐个搬到对应的所述放置槽内之后，再通过所述切割机构对所有工件按照所述预设顺序逐个进行切割。3.如权利要求2所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述通过设于所述机械臂末端的工业相机获取对应工件上的信息码图像的步骤之前，所述方法还包括：通过设于所述上料工位的位置传感器检测所述上料工位处是否放有所述工件。4.如权利要求2所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述通过机械臂带动设于机械臂末端的夹具将工件从上料工位搬运至切割台的步骤，还包括：控制所述机械臂移动至第一位置，所述第一位置位于所述上料工位的中心点的正上方；通过设于所述机械臂末端的测距传感器获取所述夹具至位于所述上料工位最上面的所述工件之间的第一高度距离；控制所述机械臂带动所述夹具下降所述第一高度距离并夹取所述工件，然后控制机械臂回升至所述第一位置；控制所述机械臂移动至第二位置，所述第二位置为夹取的所述工件对应的所述放置槽的中心点的正上方；控制所述机械臂带动所述夹具下降一第一预设高度距离并释放所述工件，然后控制所述机械臂回升至第二位置；控制所述机械臂带动所述夹具移动至第一位置，重复上述步骤，直至将所有工件都分别放至对应的放置槽内。5.如权利要求1至4任一项所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述样件信息还包括：试样号、钢板品种、样件厚度。6.如权利要求5所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述通过所述机械臂带动所述夹具将废料从切割台搬运至废料运输机构的步骤，包括：控制所述机械臂带动所述夹具移动至第三位置，所述第三位置为待夹取的所述废料对应的所述放置槽的中心点的正上方；通过所述工业相机获取所述放置槽上废料的信息码图像，根据所述信息码图像分析获得所述废料的废料厚度，所述废料厚度与所述样件厚度相同；根据所述第三位置至所述放置槽槽底之间的第二预设高度距离、所述废料厚度，计算出第一个第三位置至对应位置废料之间的第二高度距离；控制所述机械臂带动所述夹具下降所述第二高度距离并抓取所述废料，然后控制所述2CN112098137A权利要求书2/2页机械臂回升至所述第三位置；控制所述机械臂带动所述夹具将所述废料转移至所述废料运输机构上；控制所述机械臂移动至下一个所述第三位置，重复上述步骤，直至将所有废料都搬运到所述废料运输机构上。7.如权利要求6所述的钢板自动取样方法，其特征在于，所述通过所述工业相机获取与所述放置槽上废料的信息码图像，根据所述信息码图像分析获得所述废料的废料厚度的步骤，