一种智能化AGV物流系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112099514A(43)申请公布日2020.12.18(21)申请号202011256952.1(22)申请日2020.11.12(71)申请人山东海德智能科技有限公司地址261000山东省潍坊市高新区新城街道玉清社区玉清东街13426号1号生产车间3楼北侧A区(72)发明人刘振亭籍永强(74)专利代理机构北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)11816代理人蔡宜飞(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书8页附图1页(54)发明名称一种智能化AGV物流系统(57)摘要本发明涉及一种智能化AGV物流系统，包括远程无线控制装置、AGV小车、导航模块和拿取装置，目标货架位置不能正常存放所述目标货物时，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0、第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1、第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2依次进行比较，最终得出目标货物的存放情况，从而能够对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，从而节省了人工成本，提高了搬运效率，并且能够实时反馈搬运之后的目标货物信息。CN112099514ACN112099514A权利要求书1/3页1.一种智能化AGV物流系统，其特征在于，包括：远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；AGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间