机器人路径规划方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112214018A(43)申请公布日2021.01.12(21)申请号202010947588.7(22)申请日2020.09.10(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D(72)发明人夏舸赖馨钻(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人胡明强(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称机器人路径规划方法及装置(57)摘要本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人路径规划方法及装置。本申请的方法包括：获取机器人所处的第一空间范围；确定第一空间范围内，机器人可活动的工作范围占第空间范围的比例；当比例大于或等于预设阈值时，机器人确定第一空间范围内的第一地面区域，并朝向第一地面区域移动，第一地面区域是包括第一空间范围的地面几何中心在内的预设区域；或者当比例小于预设阈值时，机器人停留原地或朝向第一地面区域之外的区域移动。本方法通过获取计算机器人所处空间范围内机器人可以自由活动的空间范围，动态的规划机器人的行驶路径，避免机器人在运行中影响到其他人或物体的行动，使机器人的工作方式更加高效、智能。CN112214018ACN112214018A权利要求书1/2页1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人所处的第一空间范围；确定所述第一空间范围内，所述机器人可活动的工作范围占所述第一空间范围的比例；当所述比例大于或等于预设阈值时，所述机器人确定所述第一空间范围内的第一地面区域，并朝向所述第一地面区域移动，所述第一地面区域是包括所述第一空间范围的地面几何中心在内的预设区域；或者当所述比例小于所述预设阈值时，所述机器人停留原地或朝向所述第一地面区域之外的区域移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述机器人的状态，所述状态包括可自由移动的状态和无法自由移动的状态；当所述机器人处于无法自由移动的状态时，获取所述机器人当前的位姿信息，所述位姿信息包括所述机器人所处位置、移动方向的信息；基于所述位姿信息和所述第一空间范围，根据预设算法，调整所述机器人的目标方向，使得所述机器人由所述无法自由移动的状态进入所述可自由移动的状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息和所述第一空间范围，根据预设算法，调整所述机器人的目标方向，包括：根据所述机器人所处位置的横坐标、纵坐标以及所述机器人当前的移动方向和所述第一空间范围，确定所述机器人的预测速度和预测周期，所述预测速度包括所述机器人的预测速度数值和预测移动方向；基于所述预测速度和预测周期，生成一条或者多条预测轨迹；对所述一条或者多条预测轨迹评分，所述机器人按照所述一条或者多条预测轨迹中评分高的预测轨迹调整自身的所述目标方向，以进入所述可自由移动的状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述一条或者多条预测轨迹评分包括：基于所述一条或者多条预测轨迹的地面平整度和/或障碍物的数量对所述所述一条或者多条预测轨迹进行评分。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人处于无法自由移动的状态包括机器人满足以下条件：所述机器人检测到障碍物在其自身的轮廓范围内；或所述机器人检测到障碍物以预设距离接近所述其自身轮廓范围内。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一空间范围的出口的位置；在所述机器人满足离开所述第一空间范围的预设条件时，所述机器人从所述第一空间范围的出口处离开。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述机器人完成预设工作任务和/或者所述机器人到达预设地点。8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人所处的第一空间范围，包括：通过所述机器人的摄像头采集的图像，获取所述机器人所处的第一空间范围；或者通2CN112214018A权利要求书2/2页过所述机器人的激光雷达传感器，获取所述机器人所处的第一空间范围。9.一种机器人路径规划装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。3CN112214018A说明书1/8页机器人路径规划方法及装置技术领域[0001]本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人路径规划方法及装置。背