一种点云融合方法、装置及探测系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112334952A(43)申请公布日2021.02.05(21)申请号201980038694.9(51)Int.Cl.(22)申请日2019.10.30G06T17/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.12.10(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/1142212019.10.30(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人黄胜梁家斌田艺冯乐满(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人艾佳权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称一种点云融合方法、装置及探测系统(57)摘要一种点云融合方法、装置及探测系统。所述方法包括：获取第一目标点，确定与所述第一目标点相似的第二目标点，根据所述第二目标点的相似点分布，确定所述第二目标点的目标区域，当所述目标区域与所述第一目标点满足预设位置关系时，将所述第一目标点和所述第二目标点进行融合。在点云融合时，根据第二目标点的周围相似点分布情况为第二目标点确定一个目标区域，根据第一目标点和目标区域的位置关系确定第一目标点是否可以融合第二目标点，综合考虑了第二目标点周围的分布情况，很好地保留了三维场景的细节。CN112334952ACN112334952A权利要求书1/3页1.一种点云融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一目标点；确定与所述第一目标点相似的第二目标点；根据所述第二目标点的相似点分布，确定所述第二目标点的目标区域；当所述目标区域与所述第一目标点满足预设位置关系时，将所述第一目标点和所述第二目标点进行融合。2.根据权利要求1所述的点云融合方法，其特征在于，所述目标区域的半径是根据所述第二目标点与所述第二目标点的至少一个相似点确定的。3.根据权利要求2所述的点云融合方法，其特征在于，所述目标区域的半径是所述第二目标点与所述第二目标点的相似点分布区域的边界点之间的最短距离，所述第二目标点的相似点分布区域为所述第二目标点的多个相似点构成的区域。4.根据权利要求1所述的点云融合方法，其特征在于，所述第一目标点和所述第二目标点为：位于二维平面上携带有深度信息的点；或位于三维空间中的点。5.根据权利要求4所述的点云融合方法，其特征在于，所述位于二维平面上携带有深度信息的点包括：深度图像上的像素点；或激光扫描得到的三维点云点投影到二维平面的点。6.根据权利要求4所述的点云融合方法，其特征在于，所述位于三维空间中的点包括：激光扫描得到的三维点云点。7.根据权利要求4所述的点云融合方法，其特征在于，当所述第一目标点和所述第二目标点为位于二维平面上携带有深度信息的点时，所述目标区域为圆形区域，当所述第一目标点和所述第二目标点为位于三维空间的点时，所述目标区域为球形区域。8.根据权利要求1所述的点云融合方法，其特征在于，所述第二目标点为所述第一目标点在指定区域内的相似点。9.根据权利要求8所述的点云融合方法，其特征在于，当所述第一目标点和所述第二目标点为位于二维平面上携带有深度信息的点时，所述指定区域为圆形区域，当所述第一目标点和所述第二目标点为三维空间的点时，所述指定区域为球形区域。10.根据权利要求8所述的点云融合方法，其特征在于，所述指定区域包括：以所述第一目标点为圆心，指定长度为半径得到的区域；或覆盖所述第一目标点的所有相似点的区域。11.根据权利要求1所述的点云融合方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：所述第二目标点的目标区域覆盖所述第一目标点；或所述第二目标点的目标区域覆盖所述第一目标点的对应点。12.根据权利要求1所述的点云融合方法，其特征在于，当所述第一目标点为深度图上的像素点时，则所述第二目标点为：与所述第一目标点位于同一张深度图的像素点；或所述第一目标点所在深度图的邻近深度图上的点。2CN112334952A权利要求书2/3页13.根据权利要求12所述的点云融合方法，其特征在于，所述邻近深度图为与所述第一目标点所在深度图位置相邻的深度图和/或与所述第一目标点所在深度图时序相邻的深度图。14.根据权利要求12所述的点云融合方法，其特征在于，所述第二目标点为与所述第一目标点位于同一张深度图的像素点，所述预设位置关系包括：所述第二目标点的目标区域覆盖所述第一目标点。15.根据权利要求12所述的点云融合方法，其特征在于，所述第二目标点为所述第一目标点所在深度图的邻近深度图上的点，所述方法还包括：将所述第一目标点投影到所述邻近深度图上以得到对应点；所述预设位置关系包括：所述第二目标点的目标区域覆盖所述第一目标点的对应点。16.根据权利要求1-15