一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115718307A(43)申请公布日2023.02.28(21)申请号202211164973.X(22)申请日2021.02.02(62)分案原申请数据202180000323.92021.02.02(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人吕笑宇罗达新林永兵马莎(51)Int.Cl.G01S17/93(2020.01)G01S17/931(2020.01)G01S17/933(2020.01)G01S7/481(2006.01)G01S7/483(2006.01)G01C11/02(2006.01)权利要求书3页说明书28页附图15页(54)发明名称一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端(57)摘要本申请实施例提供一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端，涉及融合感知技术，可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。所述探测装置包括激光发射单元、激光探测单元、分光装置以及图像探测单元，其中：激光发射单元用于发射激光信号，其中，来自激光发射单元的第一激光信号通过分光装置射向探测区域；激光探测单元用于通过分光装置接收来自探测区域的第一目标对象的第一信号，所述第一信号包含对应于所述第一激光信号的反射信号；分光装置还用于将来自探测区域的第一目标对象的第二信号提供给图像探测单元；图像探测单元用于通过所述第二信号成像。本申请提供了一种集成度较高的融合探测装置，能够提高探测结果的准确性，降低计算复杂度。CN115718307ACN115718307A权利要求书1/3页1.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括集成设置的激光发射单元、激光探测单元和图像探测单元，以及分光装置，其中：所述激光发射单元用于发射激光信号，其中，来自所述激光发射单元的第一激光信号通过所述分光装置射向探测区域；所述激光探测单元用于通过所述分光装置接收来自所述探测区域的第一信号，所述第一信号包含对应于所述第一激光信号的反射信号；所述分光装置还用于将来自所述探测区域的第二信号提供给所述图像探测单元；所述图像探测单元用于通过所述第二信号成像。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述激光发射单元包括闪光阵列光源。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述分光装置包含第一分光装置以及第二分光装置；其中：所述第一分光装置用于将所述第一激光信号射向所述第二分光装置；所述第二分光装置用于将所述第一激光信号射向所述探测区域；所述第二分光装置还用于将来自所述探测区域的光信号分为所述第一信号和所述第二信号，将所述第二信号提供给所述图像探测单元，将所述第一信号提供给所述第一分光装置；所述第一分光装置还用于将所述第一信号提供给所述激光探测单元。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一分光装置包含偏振分光器件或者半透半反分光镜。5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述第一激光信号的波长范围属于第一波长范围，所述第一信号中包含波长范围属于所述第一波长范围的光信号，所述第二信号包含波长范围属于第二波长范围的光信号，所述第一波长范围不同于所述第二波长范围。6.根据权利要求3‑5中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二分光装置包含二向色分光镜或者半透半反分光镜。7.根据权利要求3‑6中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一分光装置包括偏振分光器件和四分之一波片；所述四分之一波片配置于所述偏振分光器件与所述第二分光装置之间。8.根据权利要求1‑7中任一项所述的装置，其特征在于，所述激光发射单元与所述分光装置之间配置有起偏器，通过所述起偏器的激光信号的偏振方向为第一偏振方向。9.根据权利要求1‑7中任一项所述的装置，其特征在于，所述激光发射单元配置有第一偏振镀膜，通过所述偏振镀膜的激光信号的偏振方向为第一偏振方向。10.根据权利要求1‑9中任一项所述的装置，其特征在于，所述激光探测单元配置有第二偏振镀膜，所述第二偏振镀膜用于透射所述第一信号中偏振方向为预设偏振方向的信号。11.根据权利要求1‑10中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像探测单元包括彩色相机、灰度相机或者多维度相机中的至少一项，所述多维度相机包括灰度偏振相机、彩色偏振相机和多光谱偏振相机中的至少一项。12.根据权利要求1‑11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括控制器，所2CN115718307A权利要求书2/3页述控制器用于控制所述激光发射单元、所述图像探测单元或所述激光探测单元中的至少一个。13.根据权利要求1‑12中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一透镜，所述第一透镜配置于所述分光装置与所述目标区域之间，所述第一透镜用于透过第三波长范围内的光，所述第三波长范