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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115643809A(43)申请公布日2023.01.24(21)申请号201980030550.9(74)专利代理机构北京市磐华律师事务所(22)申请日2019.09.2611336专利代理师高伟(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.05(51)Int.Cl.G01S7/487(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06T5/00(2006.01)PCT/CN2019/1082372019.09.26G01S17/88(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/056348ZH2021.04.01(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人许友陈涵(54)发明名称点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统(57)摘要本申请提供一种点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统,所述方法包括:发射光脉冲信号,并接收所述光脉冲信号对应的回波信号;基于所述回波信号得到点云数据,并对点云数据进行分析以确定点云数据以下属性中的至少一项:记录的回波的个数、记录的回波的形状、所属的被测点类型、所属的噪点类型、噪点置信度;输出包括所述分析的结果的点云数据。根据本申请实施例的点云探测系统的信号处理方法和点云探测系统,对点云数据的属性信息进行分析,并输出包括属性信息的点云数据,可以最大程度地保留点云探测系统获取到的信息,杜绝了由于底层误过滤噪点导致输出的信息空白,有利于改善上层算法的处理效果。CN115643809A