一种智能医用艾灸机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112370343A(43)申请公布日2021.02.19(21)申请号202011337832.4(22)申请日2020.11.25(71)申请人大连海洋大学地址116021辽宁省大连市沙河口区黑石礁街2-52(72)发明人衣正尧王宝成冯炳星佟天琦隋江华彭博张文泽(74)专利代理机构沈阳维特专利商标事务所(普通合伙)21229代理人王翠(51)Int.Cl.A61H39/06(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称一种智能医用艾灸机器人(57)摘要本发明公开了一种智能医用艾灸机器人，主要由医疗床、主机智能机械手臂、辅机智能机械手臂、主机艾灸作业执行机构、辅机艾灸作业执行机构以及机器人控制器构成，其中，主机智能机械手臂和辅机智能机械手臂均设置在医疗床的同侧，主机艾灸作业执行机构与主机智能机械手臂连接，用于艾灸条的夹持、旋转等操作控制，而辅机艾灸作业执行机构与辅机智能机械手臂连接，用于辅助主机艾灸作业执行机构进行艾灸条的点燃、切灰以及熄灭等操作，通过机器人控制器对以及主机艾灸作业执行机构和辅机艾灸作业执行机构的具体动作执行，以最大程度保持与传统手持灸工艺的一致性，再现传统中医艾条灸特色，解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。CN112370343ACN112370343A权利要求书1/3页1.一种智能医用艾灸机器人，其特征在于，包括：医疗床(1)、主机智能机械手臂(2)、辅机智能机械手臂(3)、主机艾灸作业执行机构(4)、辅机艾灸作业执行机构(5)以及机器人控制器(6)；所述医疗床(1)用于承载患者；所述主机智能机械手臂(2)和所述辅机智能机械手臂(3)均位于所述医疗床(1)的同侧，且所述主机智能机械手臂(2)的一端和所述辅机智能机械手臂(3)的一端均分别与所述医疗床(1)固定连接；所述主机艾灸作业执行机构(4)包括：艾灸条给进滑台机构(41)、角度调节电机(42)、艾条夹持装置(43)、距离传感器(44)以及视觉传感器(45)；所述角度调节电机(42)与所述主机智能机械手臂(2)的另一端连接；所述艾灸条给进滑台机构(41)与所述主机智能机械手臂(2)的另一端转动连接，所述艾灸条给进滑台机构(41)与所述角度调节电机(42)的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构(41)在所述角度调节电机(42)的驱动下，可相对所述主机智能机械手臂(2)进行角度调节；所述艾条夹持装置(43)与所述艾灸条给进滑台机构(41)连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置(43)可相对所述艾灸条给进滑台机构(41)进行上下移动；所述距离传感器(44)用于检测所述艾条夹持装置(43)相对所述患者的距离；所述视觉传感器(45)用于检测所述艾条夹持装置(43)夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；所述辅机艾灸作业执行机构(5)包括：艾灸切削装置(51)、艾灸点燃器(52)以及艾灸熄灭器(53)；所述艾灸切削装置(51)、艾灸点燃器(52)以及艾灸熄灭器(53)均与所述辅机智能机械手臂(3)的另一端固定连接；所述机器人控制器(6)的输入端分别与所述主机智能机械手臂(2)的输出端、所述辅机智能机械手臂(3)的输出端、所述距离传感器(44)的输出端以及所述视觉传感器(45)的输出端连接，所述机器人控制器(6)的输出端分别与所述主机智能机械手臂(2)的控制端、所述辅机智能机械手臂(3)的控制端、所述艾灸条给进滑台机构(41)的控制端、所述角度调节电机(42)的控制端、所述艾灸切削装置(51)的控制端以及所述艾灸点燃器(52)的控制端连接。2.根据权利要求1所述智能医用艾灸机器人，其特征在于，所述主机艾灸作业执行机构(4)还包括：红外温度传感器(46)；所述红外温度传感器(46)用于检测所述患者艾灸处的表面皮肤温度；所述红外温度传感器(46)的输出端与所述机器人控制器(6)的输入端连接。3.根据权利要求1所述智能医用艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸条给进滑台机构(41)包括：给进滑台底座(411)、给进丝杠(412)、给进驱动电机(413)以及两个给进导向杆(414)；所述给进滑台底座(411)的两端分别设置有垂直向外延伸的第一定位板(4111)和第二定位板(4112)，且在所述第一定位板(4111)上设置有第一安装孔(41111)，在所述第二定位板(4112)上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述第一安装孔(41111)的位置相对；2CN112370343A权利要求书2/3页所述给进丝杠(412)的两端分别转动设置在所述第一定位板(4111)上的第一安装孔(41111)以及所述第二定位板(4112)的限位