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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112402238A(43)申请公布日2021.02.26(21)申请号202011341876.4(22)申请日2020.11.25(71)申请人王宝成地址116021辽宁省大连市沙河口区敦煌路1号大连市妇产医院(72)发明人王宝成衣正尧佟天琦冯炳星何熙格日乐高文会曹雅兰(74)专利代理机构沈阳维特专利商标事务所(普通合伙)21229代理人王翠(51)Int.Cl.A61H39/06(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称一种智能家用艾灸机器人(57)摘要本发明公开了一种智能家用艾灸机器人,主要由底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统构成,其中,底座用于整体支撑,艾灸作业执行机构与智能机械手臂连接,用于艾灸条的夹持、旋转等操作,艾灸辅助盒子给进机构与智能机械手臂和艾灸辅助盒子连接,在艾灸辅助盒子给进机构的驱动下,艾灸辅助盒子可实现位置的调整与艾灸作业执行机构配合,完成艾灸以及削灰等操作,通过控制器对智能机械手臂、距离传感器以及视觉传感器的信号采集,控制智能机械手臂与艾灸辅助盒子配合,以保持与传统手持灸工艺的一致性,再现传统中医艾条灸特色,很好地解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。CN112402238ACN112402238A权利要求书1/3页1.一种智能家用艾灸机器人,其特征在于,包括:底座(1)、智能机械手臂(2)、艾灸作业执行机构(3)、艾灸辅助盒子给进机构(4)、艾灸辅助盒子(5)、控制器(6)以及排烟系统(7);所述底座(1)用于所述艾灸机器人的整体支撑;所述智能机械手臂(2)具有固定端和自由端,所述智能机械手臂(2)的固定端与所述底座(1)固定连接;所述艾灸作业执行机构(3)包括:艾灸条给进滑台机构(31)、角度调节电机(32)、艾条夹持装置(33)、距离传感器以及视觉传感器;所述角度调节电机(32)与所述智能机械手臂(2)的自由端连接;所述艾灸条给进滑台机构(31)与所述智能机械手臂(2)的自由端转动连接,且所述艾灸条给进滑台机构(31)与所述角度调节电机(32)的输出轴驱动连接,所述艾灸条给进滑台机构(31)在所述角度调节电机(32)的驱动下,可相对所述智能机械手臂(2)进行角度调节;所述艾条夹持装置(33)与所述艾灸条给进滑台机构(31)连接,用于进行艾灸条的夹持,且所述艾条夹持装置(33)可相对所述艾灸条给进滑台机构(31)进行上下移动;所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置(33)相对所述患者的距离;所述视觉传感器用于检测所述艾条夹持装置(33)夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置;所述艾灸辅助盒子给进机构(4)位于所述艾灸作业执行机构(3)的一侧,与所述智能机械手臂(2)的自由端固定连接;所述艾灸辅助盒子(5)与所述艾灸辅助盒子给进机构(4)连接,且所述艾灸辅助盒子(5)可相对所述艾灸辅助盒子给进机构(4)进行旋转以及上下移动,所述艾灸辅助盒子(5)包括:壳体(51)、两个滑动封盖(52)、封盖驱动装置(53)以及削灰刀片(54);所述壳体(51)的上端敞口,下端底面为防烫网;两个所述滑动封盖(52)分别滑动扣装在所述壳体(51)的上端敞口处;所述封盖驱动装置(53)设置在所述壳体(51)内,且分别与两个所述滑动封盖(52)驱动连接;所述削灰刀片(54)设置在所述壳体(51)内,且与所述壳体(51)的内壁固定连接;所述排烟系统(7)包括:前端排烟管(71)、过滤器(72)、后端排烟管(73)以及抽吸动力箱(74);所述前端排烟管(71)的进烟端与所述壳体(51)上的排烟口连接;所述过滤器(72)的进烟端与所述前端排烟管(71)的出烟端连接;所述后端排烟管(73)的进烟端与所述过滤器(72)的出烟端连接;所述抽吸动力箱(74)的进烟端与所述后端排烟管(73)的出烟端连接;所述控制器(6)的输入端分别与所述智能机械手臂(2)的输出端、所述距离传感器的输出端以及所述视觉传感器的输出端连接,所述控制器(6)的输出端分别与所述智能机械手臂(2)的控制端、所述艾灸作业执行机构(3)的控制端以及艾灸辅助盒子给进机构(4)的控制端、所述封盖驱动装置(53)的控制端以及所述抽吸动力箱(74)的控制端连接。2.根据权利要求1所述智能家用艾灸机器人,其特征在于,所述艾灸作业执行机构(3)还包括:红外温度传感器;所述红外温度传感器用于检测所述患者艾灸处的表面皮肤温度;2CN112402238A权利要求书2/3页所述红外温度传感器的输出端与所述控制器(6)的输入端连接。3.根据权利要求1所述智能家用艾灸机器人,其特征在于,所述艾灸条给进滑台机构(31)包