路障搬运AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112609611A(43)申请公布日2021.04.06(21)申请号202011459189.2(22)申请日2020.12.11(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528325广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人张明智苏毅宾(74)专利代理机构广州圣理华知识产权代理有限公司44302代理人黄日涛刘伟强(51)Int.Cl.E01F9/70(2016.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称路障搬运AGV(57)摘要本发明的路障搬运AGV，包括：车体，设有仓储区以及转接区；输送机构，分别衔接所述仓储区和转接区；上下料机构，包括叉臂、升降组件和平移组件，升降组件用于驱动叉臂沿竖向方向作升降运动，平移组件用于驱动所述叉臂沿转接区和外侧方向往复移动；第一阻挡器，设于车体内，包括第一挡块和第一驱动器；与现有技术相比，本发明的路障搬运AGV，叉臂通过平移组件和升降组件的组合驱动可将路面的路障搬运至车体的转接区内，并可通过输送结构回收至仓储区内存放，转接区内的第一阻挡器可自动伸出限位路障停留更长的时间，便于叉臂脱离与当前路障的连接，进行下一个路障的搬运，使叉臂可连续回收多个路障，工作效率高。CN112609611ACN112609611A权利要求书1/2页1.路障搬运AGV，其特征在于，包括：车体，设有用于存放路障的仓储区以及位于侧部的连接仓储区的转接区；输送机构，分别衔接所述仓储区和转接区，用于将路障在所述仓储区和转接区之间进行传递；上下料机构，包括叉臂、升降组件和平移组件，升降组件用于驱动叉臂沿竖向方向作升降运动，平移组件用于驱动所述叉臂沿转接区和外侧方向往复移动，以对路障进行外运或回收；第一阻挡器，设于车体内，包括第一挡块和第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动第一挡块伸出转接区或相对收纳，以将回收的路障限位在转接区内，为叉臂提供解除与路障连接的时机。2.根据权利要求1所述的路障搬运AGV，其特征在于，还包括位于仓储区和转接区连接处的第二阻挡器，所述第二阻挡器包括第二挡块和第二驱动器，所述第二阻挡器用于将回收的路障限位在仓储区内。3.根据权利要求2所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述第一阻挡器和第二阻挡器的间距为一个路障的宽度；还包括位于所述第一阻挡器外侧的第三阻挡器，所述第三阻挡器包括第三挡块和第三驱动器，所述第三阻挡器用于将外运的路障限位在转接区内，为叉臂提供与路障连接的时机。4.根据权利要求1至3任一项所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述车体内设有一侧开口的输送通道，所述仓储区和转接区布置在所述输送通道内，所述输送机构贯穿所述仓储区和转接区。5.根据权利要求4所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述第一阻挡器、第二阻挡器和第三阻挡器分别设有两个，并且对称布置在所述转接区的两侧。6.根据权利要求1至3任一项所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述平移组件包括设置在车体上的平移驱动电机、传动丝杆以及与传动丝杆螺纹连接的丝杆套，所述丝杆套与所述叉臂相连，所述平移驱动电机通过驱动传动丝杆运转实现驱动所述叉臂沿转接区和外侧方向往复移动。7.根据权利要求6所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述升降组件包括设于所述丝杆套上的竖向推杆以及竖向导向组件，所述叉臂设于所述竖向推杆的输出端，并且通过竖向导向组件与所述丝杆套连接。8.根据权利要求1所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述路障搬运AGV回收路障时，包括以下步骤：a.第一阻挡器保持伸出状态；b.车体移动至路障前侧，平移组件驱动叉臂向外侧移动，使叉臂插接在路障的插孔内，完成叉臂与路障的连接；c.升降组件驱动叉臂向上提升路障，平移组件驱动叉臂向内侧移动，使路障搬运至转接区内；d.输送机构带动路障向仓储区一侧移动，路障移动至第一阻挡器时，受第一挡块阻挡限位在转接区内；2CN112609611A权利要求书2/2页e.平移组件驱动叉臂进一步向内侧移动，解除与路障连接；f.升降组件驱动叉臂向上移动至路障的上方；g.第一驱动器驱动第一挡块收纳，输送机构驱动路障移动至仓储区内进行回收储存。9.根据权利要求8所述的路障搬运AGV，其特征在于，还包括位于仓储区和转接区连接处的第二阻挡器，所述第二阻挡器包括第二挡块和第二驱动器；AGV完成多个路障回收后，第二驱动器驱动第二挡块伸出使回收的路障限位在仓储区内。10.根据权利要求3所述的路障搬运AGV，其特征在于，所述路障搬运AGV外运路障时，包括以下步骤：a.第一阻挡器保持伸出状态；b.输送机构驱动仓储区内的路障向转接区一侧移动，最外侧的第一个路障移动至第一阻挡器时，受第一挡块阻挡限位在转接区内；c.第二阻挡器和第三阻挡器伸出，第二阻挡器将最外侧的第二