辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112874527A(43)申请公布日2021.06.01(21)申请号201911200776.7(22)申请日2019.11.29(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人唐帅(74)专利代理机构北京汇知杰知识产权代理有限公司11587代理人李洁董江虹(51)Int.Cl.B60W40/06(2012.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质(57)摘要本发明提供用于车辆的辅助驾驶装置、包括该辅助驾驶装置的车辆及相应的辅助驾驶方法和计算机可读存储介质。该辅助驾驶装置包括：图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。利用本发明，能够帮助车辆驾驶员识别和留意前方道路标记的信息，改进驾驶员对道路标记的查看和有效利用，提高驾驶体验和驾驶安全性。CN112874527ACN112874527A权利要求书1/1页1.一种用于车辆的辅助驾驶装置，包括：图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；输出单元，被配置用于将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述恢复的所述道路标志的信息由所述处理单元基于所述多个图像恢复。3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，其中，所述处理单元被进一步配置用于：仅在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下恢复所述道路标志的信息。4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助驾驶装置，其中，所述恢复的所述道路标志的信息为文本信息。5.一种车辆，包括根据权利要求1-4中任一项所述的辅助驾驶装置。6.一种用于车辆的辅助驾驶方法，包括：捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下提供恢复的所述道路标志的信息；将恢复的所述道路标志的信息呈现给所述驾驶员。7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其中，所述恢复的所述道路标志的信息基于所述多个图像恢复。8.根据权利要求7所述的辅助驾驶方法，其中，仅在确定所述图像帧中的所述道路标志不完整的情况下恢复所述道路标志的信息。9.根据权利要求6-8中任一项所述的辅助驾驶方法，其中，所述恢复的所述道路标志的信息为文本信息。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现权利要求6至9中任一项所述的方法的步骤。2CN112874527A说明书1/7页辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的方法和介质技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助驾驶装置、包括该辅助驾驶装置的车辆及相应的用于车辆的辅助驾驶方法和计算机可读存储介质。背景技术[0002]在车辆驾驶期间，驾驶员对前方道路标志的察看可能因照明状况、道路标志被部分遮挡等而受影响。在这种情况下，驾驶员在进行接下来的路线选择或驾驶决策方面可能有困难。另外，例如若驾驶员对前方限高标志或禁行标志的查看受影响而导致对此限高标志或禁行标志的提示或警告内容的忽视，可能发生事故。已经有因驾驶员忽视限高标志而造成车辆被削顶的严重事故。[0003]CN102308304A公开了一种确定有效车道标记的方法和装置。该方法和装置虽然涉及道路标志的处理，但目的在于改进对永久车道标记和暂时车道标记的区分，并不涉及上文提到的问题。发明内容[0004]本发明的目的在于，提供一种能够帮助车辆驾驶员识别和留意前方道路标记的方案，以改进驾驶员对道路标记的查看和有效利用，方便驾驶员进行路线选择和驾驶决策，提高驾驶体验和驾驶安全性。[0005]具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的辅助驾驶装置，其包括：[0006]图像捕获单元，被配置用于捕获所述车辆前方的道路标志的多个图像；[0007]注视检测单元，被配置用于检测所述车辆的驾驶员对所述道路标志的注视；[0008]处理单元，被配置用于获取所述多个图像中落在与所述注视相应的时间窗内的图像帧，并在