车辆驾驶辅助系统、方法和相应的可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120684A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202010878109.0(22)申请日2020.08.27(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人唐帅孙铎(74)专利代理机构北京汇知杰知识产权代理有限公司11587代理人李洁董江虹(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/01(2006.01)G08G1/065(2006.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆驾驶辅助系统、方法和相应的可读存储介质(57)摘要提供了一种车辆驾驶辅助系统、车辆及驾驶辅助方法和可读存储介质。车辆驾驶辅助系统包括：车辆行驶信息获取单元，被配置用于获取从当前车辆到道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及前方车辆的排队长度；交通灯信息获取单元，被配置用于获取交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；堵塞分析单元，被配置用于根据车辆行驶信息获取单元和交通灯信息获取单元所获取的信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态并且计算堵塞时间；驾驶辅助单元，被配置用于在当前车辆处于多向车道并且堵塞时间大于预设时间阈值时，建议和/或控制当前车辆变换到目标车道。利用本发明的方案，能够辅助机动车辆在通过道路交叉口时有效避开堵塞车道。CN114120684ACN114120684A权利要求书1/3页1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口时辅助其进行车道选择，所述车辆驾驶辅助系统包括：车辆行驶信息获取单元，被配置用于至少获取从当前车辆到所述道路交叉口之间的车道信息、当前车辆所在的行驶位置以及当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度；交通灯信息获取单元，被配置用于获取当前车辆前方的所述道路交叉口的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息；堵塞分析单元，被配置用于根据所述车辆行驶信息获取单元所获取的当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度和所述交通灯信息获取单元所获取的交通灯的当前状态和相关的交通灯时间信息，确定当前车辆是否处于堵塞状态，并且在确定所述当前车辆处于堵塞状态时计算当前车辆的堵塞时间；驾驶辅助单元，被配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆的堵塞时间大于预设时间阈值，则建议当前车辆变换到目标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于：在所述当前车辆处于左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道时，获取所述左转弯双向车道、右转弯双向车道、调头车道、或者直行车道的不影响直行车辆通行的第一距离；并且堵塞分析单元，被进一步配置用于在所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度大于所述第一距离时，确定所述当前车辆处于堵塞状态。3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于获取：地图中的所述道路交叉口的地图信息；和/或所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离。4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆行驶信息获取单元被进一步配置用于通过以下方式至少之一获得所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度：根据所获取的当前车辆所在的行驶位置以及地图中的所述道路交叉口的地图信息，确定当前车辆所在车道前方的与交通停止线最接近的在先车辆和当前车辆之间的距离；或者，根据所获取的所述当前车辆所在车道的前方车辆的数量、车辆的长度以及车辆之间的间隔距离，确定所述当前车辆所在车道的前方车辆的排队长度。5.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述堵塞分析单元被进一步配置用于：在当前车辆前方的转弯车辆受到对向通行车辆的限制的情况下，根据对向通行车辆的通行剩余时间确定当前车辆的堵塞时间；和/或，在当前车辆前方的转弯车辆受到相邻的非机动车道的交通参与者的限制的情况下，根据所述非机动车道的交通参与者的排队长度和通行速度确定当前车辆的堵塞时间。6.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助单元被进一步配置用于在根据所述车道信息和当前车辆所在的行驶位置确定当前车辆处于多向车道时，如果当前车辆前方的转弯车辆受到转弯方向交通灯的红灯的限制，则建议当前车辆变换到目2CN114120684A权利要求书2/3页标车道和/或控制当前车辆变换到目标车道。7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-6中任一项所述的车辆驾驶辅助系统。8.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法用于在当前车辆将要直行通过前方道路交叉口