焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112975062A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202110190778.3(22)申请日2021.02.20(71)申请人中油（新疆）石油工程有限公司地址834000新疆维吾尔自治区克拉玛依市友谊路115号C座申请人山东览众人工智能科技有限公司(72)发明人张成杰刘振洪高彦伟欧阳鑫欧阳光举(74)专利代理机构深圳市恒程创新知识产权代理有限公司44542代理人孔德丞(51)Int.Cl.B23K9/133(2006.01)B23K9/173(2006.01)B23K9/32(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图2页(54)发明名称焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：控制焊枪按照焊接路径运动；监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。本发明还公开了一种焊接系统、装置及计算机可读存储介质。本发明解决了现有的焊接方法容易造成工件漏焊的技术问题。CN112975062ACN112975062A权利要求书1/1页1.一种焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括以下步骤：控制焊枪按照焊接路径运动；监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。2.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于所述焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。3.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法还包括：根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。4.如权利要求1‑3任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述预设时长为0.01‑1秒。5.一种焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括：第一控制模块，用于控制焊枪按照焊接路径运动；监测模块，用于监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；第二控制模块，用于在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。6.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。7.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括：规划模块，用于根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。8.如权利要求5‑7任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述预设时长为0.01‑1秒。9.一种焊接装置，其特征在于，所述焊接装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的焊接方法的步骤。2CN112975062A说明书1/8页焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质。背景技术[0002]随着科技的发展，人工智能的运用越来越广泛，自动焊接技术已经广泛地应用于汽车、电子及工业制造等领域。[0003]现有技术中，通常采用熔化极气体保护电弧焊工艺进行焊接，熔化极气体保护电弧焊(英文简称GMAW)是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。但是现有的气体保护焊工艺在焊接工件的时候，容易造成工件的漏焊，影响焊接的良率。发明内容[0004]本发明的主要目的在于提供一种焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的焊接方法容易造成工件漏焊的技术问题。[0005]为实现上述目的，本发明提供一种焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：[0006]控制焊枪按照焊接路径运动；[0007]监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；[0008]在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。[0009]可选地，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第