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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113795801A(43)申请公布日2021.12.14(21)申请号202080002112.4(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理(22)申请日2020.02.26有限责任公司11204代理人王达佐王艳春(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.09.27(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/0768182020.02.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/168699EN2021.09.02(71)申请人百度时代网络技术(北京)有限公司地址100080北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2申请人百度(美国)有限责任公司(72)发明人于宁朱帆薛晶晶权利要求书3页说明书15页附图20页(54)发明名称自动驾驶车辆的避障轨迹规划(57)摘要公开了一种用于操作ADV的计算机实施的方法。规划ADV沿其驾驶的第一轨迹(S1401)。ADV将沿第一轨迹自动驾驶(S1402)。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据来检测ADV的受影响区域中的障碍物(S1403)。确定障碍物在受影响区域中的预期驻留时间(S1404)。基于障碍物在受影响区域中的预期驻留时间来确定是规划第二轨迹还是等待障碍物离开受影响区域(S1405)。规划ADV沿其驾驶的第二轨迹,并且ADV将沿第二轨迹自动驾驶,或者ADV将等待障碍物离开受影响区域并随后沿第一轨迹自动驾驶(S1406)。CN113795801ACN113795801A权利要求书1/3页1.一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法,所述方法包括:基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境,包括确定所述ADV的受影响区域;基于所述驾驶环境规划第一轨迹,以自动地驾驶所述ADV通过所述受影响区域的至少一部分;响应于检测到位于所述受影响区域内的障碍物,确定所述障碍物的预期驻留时间,所述预期驻留时间表示所述障碍物预期停留在所述受影响区域内的时间量;以及基于所述预期驻留时间,确定是根据停留在所述受影响区域内的所述障碍物规划第二轨迹还是等待一段时间以允许所述障碍物离开所述受影响区域,以便根据所述第一轨迹控制所述ADV。2.根据权利要求1所述的方法,还包括:确定所述障碍物阻挡所述第一轨迹的至少一部分,其中,如果所述障碍物阻挡所述受影响区域内的、所述第一轨迹的至少一部分,则确定所述预期驻留时间。3.根据权利要求1所述的方法,还包括:响应于确定所述预期驻留时间大于预定阈值,规划所述第二轨迹以替代所述第一轨迹。4.根据权利要求1所述的方法,其中,确定所述障碍物的预期驻留时间包括:使用概率密度函数计算所述障碍物在所述受影响区域中的驻留时间的概率,以及其中,基于所述驻留时间的概率来确定所述障碍物在所述受影响区域中的所述预期驻留时间。5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述概率密度函数限定如下:f(x)=λe‑λx其中,x表示障碍物预期停留在受影响区域内的时间量,以及λ是基于驾驶环境确定的。6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述驻留时间的概率是通过在给定特定驻留时间候选项的情况下计算所述概率密度函数的积分来确定的。7.根据权利要求4所述的方法,还包括:进一步根据所述预期驻留时间,基于所述第一轨迹的第一轨迹长度和与所述第一轨迹相关联的、所述ADV的平均速度,确定第一估计到达时间(ETA);以及基于所述第二轨迹的第二轨迹长度和与所述第二轨迹相关联的、所述ADV的平均速度来确定第二ETA,其中,基于所述第一ETA和所述第二ETA来确定是根据所述第一轨迹还是所述第二轨迹来驾驶所述ADV。8.根据权利要求7所述的方法,其中,如果所述第二ETA短于所述第一ETA,则利用所述第二轨迹来驾驶所述ADV;否则,所述ADV进行等待并根据所述第一轨迹驾驶。9.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质,所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆(ADV)的操作,所述操作包括:基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知所述ADV周围的驾驶环境,包括确定所述ADV的受影响区域;基于所述驾驶环境规划第一轨迹,以自动地驾驶所述ADV通过所述受影响区域的至少一部分;响应于检测到位于所述受影响区域内的障碍物,确定所述障碍物的预期驻留时间,所述预期驻留时间表示所述障碍物预期停留在所述受影响区域内的时间量;以及2CN113795801A权利要求书2/3页基于所述预期驻留时间,确定是根据停留在所述受影响区域内的所述障碍物规划第二轨迹还是等待一段时间以允许所述障碍物离开所述受影响区域,以便根据所述