一种机械手分拣设备及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113828521A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202110944072.1(22)申请日2021.08.17(71)申请人成都天码行空机器人研究有限公司地址610000四川省成都市武侯区晋吉西一街66号1栋1层附116号(72)发明人李文美(74)专利代理机构重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙)50244代理人高姜(51)Int.Cl.B07C3/00(2006.01)B08B5/02(2006.01)B08B5/04(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称一种机械手分拣设备及其使用方法(57)摘要本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手分拣设备，包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部和吸渣部，所述移动部与支撑部滑动连接，所述折叠部安装在移动部的顶部，所述抓取部置于折叠部的顶部，所述吸渣部置于抓取部的底部；移动部与支撑部滑动连接，通过移动部的往复运动，实现该分拣设备的多工位分拣操作，折叠部完成该分拣设备下爪、抬升运输和摆放的操作，抓取部通过抓取组件对物品进行识别和抓取，吸渣部通过吸渣和吹扫两种不同的清洁模式，对物体表面的杂物进行吹扫清洁操作。解决了传统的分拣机械手至具有单一平面的抓取分拣功能，对被抓取物件表面残留的杂质不能及时清洁，影响抓取效果以及产品摆放整洁度。CN113828521ACN113828521A权利要求书1/3页1.一种机械手分拣设备，其特征在于：包括支撑部、移动部、折叠部、抓取部和吸渣部，所述移动部与支撑部滑动连接，所述折叠部安装在移动部的顶部，所述抓取部置于折叠部的顶部，所述吸渣部置于抓取部的底部；所述支撑部包括支撑组件(1)，所述移动部包括移动组件(2)，所述支撑组件(1)两侧设有两个轨道(102)，所述移动组件(2)通过两个轨道(102)与支撑组件(1)滑动连接；所述折叠部包括支撑底座(3)、转动底座(4)、推动组件(5)、第一折叠组件(6)、第二折叠组件(7)、第三折叠组件(8)、第四折叠组件(9)和第五折叠组件(10)，所述支撑底座(3)、转动底座(4)、推动组件(5)、第一折叠组件(6)、第二折叠组件(7)、第三折叠组件(8)、第四折叠组件(9)和第五折叠组件(10)依次转动连接；所述抓取部包括抓取组件(11)，所述吸渣部包括吸渣组件(12)，所述抓取组件(11)安装摘第五折叠组件(10)的底部与第五折叠组件(10)转动连接，所述吸渣组件(12)安装在抓取组件(11)中部。2.根据权利要求1所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述吸渣组件(12)包括吸渣头(1201)、吸渣仓(1202)、多个缓冲杆(1203)和固定板(1204)，所述吸渣仓(1202)包括仓盖(1205)、网格板(1206)、吸取腔(1207)、吸取口(1208)、调节环(1209)和动力腔(1215)；所述固定板(1204)安装在抓取组件(11)的底部，所述吸渣仓(1202)安装在固定板(1204)底部，所述吸渣仓(1202)底部设有多个四角均布的缓冲杆(1203)与吸取口(1208)连接，多个所述缓冲杆(1203)外部均设有弹簧；所述吸渣仓(1202)通过网格板(1206)隔断为吸取腔(1207)和动力腔(1215)，所述吸取腔(1207)置于网格板(1206)底部，所述动力腔(1215)置于网格板(1210)的顶部，所述仓盖(1205)置于吸渣仓(1202)的顶部，所述吸取口(1208)置于吸渣仓(1202)的底部，所述吸取口(1208)使得吸取腔(1207)与外部贯通，所述调节环(1209)置于吸取口(1208)的外壁上，所述调节环(1209)通过转动调节吸取口(1208)的张口大小。3.根据权利要求2所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述吸渣组件(12)还包括吸渣驱动块(1210)、吸渣转轴(1211)、吸渣转子(1212)、吸渣扇叶(1213)和吸渣扇环(1214)，所述吸渣驱动块(1210)安装在吸取腔(1207)内壁，所述吸渣转轴(1211)一端与吸渣驱动块(1210)内转动连接，所述吸渣转轴(1211)另一端设有吸渣转子(1212)，所述吸渣转子(1212)外壁设有多个环形均布的吸渣扇叶(1213)，所述吸渣扇环(1214)置于吸渣扇叶(1213)的另一端，多个所述吸渣扇叶(1213)分别与吸渣转子(1212)和吸渣扇环(1214)转动连接，实现吸渣扇叶(1213)换向，进行吹力和吸力的转换。4.根据权利要求3所述的一种机械手分拣设备，其特征在于：所述抓取组件(11)包括抓取连接端(1101)、多个第一升降气缸(1102)、多个第一伸缩杆