清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114504280A(43)申请公布日2022.05.17(21)申请号202210043279.6(22)申请日2022.01.14(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号(72)发明人孟帅郭豹程文杰徐凯(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610专利代理师翟玉生柴艳波(51)Int.Cl.A47L11/32(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书23页附图16页(54)发明名称清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法(57)摘要本申请实施例提供的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法，其中清洁系统包括清洁基站、自移动清洁设备及位于自移动清洁设备上的清洁模块；清洁基站上设有驱动组件；自移动清洁设备包括：主机，主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于主机并与控制组件耦接，且与清洁模块可拆卸地连接；定位组件，设于清洁模块驱动模组并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组的转动信息；控制组件根据定位组件的检测结果，控制清洁模块驱动模组带动清洁模块转动至对接位置，在对接位置，清洁模块可与清洁模块驱动模组分离，并与驱动组件进行连接，从而使清洁模块停留在清洁基站内。通过定位组件可更加准确地实现清洁模块的自动拆装。CN114504280ACN114504280A权利要求书1/2页1.一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；所述清洁基站上设有驱动组件；所述自移动清洁设备包括：主机，所述主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置具有装配口；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。5.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件包括检测件及感应件；所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；其中，所述感应件可通过所述检测件检测所述清洁模块驱动模组的所述转动信息，并发送至所述控制组件。7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述检测件为码盘件，所述感应件为光耦件；所述码盘件上设有至少一个透光区；所述光耦件包括发射部及接收部，所述发射部及所述接收部分别设置在所述码盘件的两侧，或者设置在所述码盘件的同一侧；所述接收部通过接收到的光信号，检测所述清洁模块驱动模组的转动信息。8.一种清洁系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～7中任一项所述的清2CN114504280A权利要求书2/2页洁系统，所述方法包括：接收操控指令；接收定位组件发来的清洁模块驱动模组的转动信息；根据所述操控指令及所述转动信息；控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述接收操控指令之前，所述方法还包括：根据所述定位组件发来的转动信息，控制所述清洁模块驱动模组的转动速度。10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置，包括：根据所述转动信息，判断所述清洁模块驱动装置是否为转动状态；若是，当所述清洁模块驱动装置的转速大于