一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115108227A(43)申请公布日2022.09.27(21)申请号202210943375.6(22)申请日2022.08.08(71)申请人青岛盈智科技有限公司地址266000山东省青岛市即墨市宁东路168号(72)发明人王营陈小二宫佳俊宋宁宁杨峰高君凯马海龙盛杨(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库方法及系统(57)摘要本发明公开一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库方法及系统。所述方法包括：预先在每个货位中央设置定位孔，并设置货物边缘与货格边缘立柱的第一预留空间，设置货物与货格中央的第二预留空间，根据第一预留空间、第二预留空间和托盘尺寸及货物超限尺寸确定入库条件；判断是否满足入库条件，是则根据前超限值、后超限值计算堆垛机的运行偏移，堆垛机扫描定位孔，按照运行偏移进行入库位置修正，实现安全入库。本发明通过对货物超限尺寸及货格尺寸的精确匹配，配合堆垛机在运动过程中的位置修正，使得货物能够兼容更大的的超限尺寸，最终能把货物放置到货格中。CN115108227ACN115108227A权利要求书1/2页1.一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库系统，其特征在于，包括：仓储控制系统、仓储管理系统、整形器、缠膜机、AGV、输送机、堆垛机和立库；将冷链货物层层堆叠在工装支架的托盘上，背负式AGV到达托盘底部，将托盘顶起，然后AGV携带货物经过整形器进行货物整形减少货箱之间的缝隙，避免货物超出托盘导致尺寸超限无法入库，再由缠膜机进行整体缠膜，之后进入立体仓库接驳口输送机，由输送机上的尺寸检测及条码扫描器扫描托盘上货物在四个方向的最外边缘位置，结合托盘的尺寸，测量出货物在托盘上四个方向超出托盘的准确尺寸，AGV驶出输送机后，货物通过输送线运送到堆垛机接货的接驳点，堆垛机货叉插入托盘下方，将载货托盘收至堆垛机上，然后由堆垛机将载货托盘送至对应货位；整个系统的软件控制由仓储管理系统及仓储控制系统控制实现。2.如权利要求1所述的一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库系统，其特征在于，将立库中的每个大货格分为四个货位，每个货格沿着中线分为左右两个分区，每个分区前后两个货位分别放置前后两件托盘货物，定位孔打在单个货位的正中间，也就是在一个货格的双货位的四分之一和四分之三的位置。3.如权利要求1所述的一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库系统，其特征在于，所述仓储控制系统包括参数预设定模块、数据获取模块、入库控制模块；参数预设定模块用于预先在每个货格中央设置定位孔，并设置货物边缘与货格边缘立柱的第一预留空间，以及设置货物与货格中央的第二预留空间，根据第一预留空间、第二预留空间和托盘尺寸确定入库条件；数据获取模块用于获取托盘宽度，以及冷链货物在托盘上的前超限值和后超限值；入库控制模块用于在满足入库条件后根据前超限值、后超限值计算堆垛机的运行偏移，堆垛机扫描定位孔，按照运行偏移确定最终入库位置，实现安全入库。4.如权利要求1所述的一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库系统，其特征在于，货物的入库条件需要满足：Z≤WH‑△SS‑△MS，其中，Z为货物的总尺寸，WH为单个货位的尺寸，△SS为货物与货架边缘的第一预留空间，△MS为货物与货格中央的第二预留空间。5.如权利要求1所述的一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库系统，其特征在于，在缠膜机进行货物的整形缠膜之后，进入到输送机，由输送机上的视觉相机扫描托盘上的货物的前后超限值，此处的前后是指整形缠膜以及堆垛机输送线上的前后方向。前超限值是指货物的最右侧与托盘最右侧的相对尺寸，后超限值是指货物的最左侧与托盘最左侧的相对尺寸。6.一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库方法，其特征在于，包括：步骤S1、预先在每个货位中央设置定位孔，并设置货物边缘与货格边缘立柱的第一预留空间，以及设置货物与货格中央的第二预留空间，根据第一预留空间、第二预留空间和托盘参数确定入库条件；步骤S2、获取托盘宽度，以及冷链货物在托盘上的前超限值和后超限值，根据前超限值、后超限值和托盘宽度判断是否满足入库条件，如果是，则执行步骤S3，否则通知工作人员进行处理；步骤S3、根据前超限值、后超限值计算堆垛机的运行偏移，堆垛机扫描定位孔，按照运行偏移进行入库位置修正，实现安全入库。7.如权利要求6所述的一种用于冷链仓储的堆垛机立库货物入库方法，其特征在于，货2CN115108227A权利要求书2/2页物的入库条件需要满足：Z≤WH‑△SS‑△MS，其中，Z为货物的总尺寸，WH为单个货格的尺寸，△SS为货物与货架边缘立柱的第一预留空间，△MS为货物与货格中央的