基于视觉的智能针灸机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115429690A(43)申请公布日2022.12.06(21)申请号202211135987.9(22)申请日2022.09.19(71)申请人济南最智慧科技有限公司地址250101山东省济南市高新区新泺大街2008号银荷大厦A座8层(72)发明人童佩剑张平程园杰(51)Int.Cl.A61H39/08(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称基于视觉的智能针灸机器人(57)摘要本发明提供基于视觉的智能针灸机器人，属于针灸机器人技术领域，以解决现有的智能针灸机器人需要人工辅助操作完成，不能完成自主拔针操作，从而降低了智能针灸机器人的实用性的问题，包括:床体；所述床体后侧通过支架安装有针灸机器人主体，且针灸机器人主体右端面安装有控制箱，并且控制箱与针灸机器人主体为普通电性连接。本发明通过图像获取装置、计算机控制箱的配合，针灸针滞留时间结束后，针灸机器人主体通过末端夹持机构和捻转机构完成自主拔针操作，拔针的方向、角度和速度都与刺入针灸针时保持一致，且整个拔针过程，由于无需人工辅助操作针灸机器人主体，从而提高了本智能针灸机器人的实用性。CN115429690ACN115429690A权利要求书1/2页1.基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：针灸机器人,包括：床体；所述床体后侧通过支架安装有针灸机器人主体，且针灸机器人主体右端面安装有控制箱，并且控制箱与针灸机器人主体为普通电性连接；所述针灸机器人主体机械臂末端设有升降机构，且升降机构右侧设有夹持机构，夹持机构右侧设有捻转机构，且捻转机构捻转有针灸针；所述床体后侧上部固定有匚字形支架，且匚字形支架上端设有高度调节件，高度调节件底部安装有驱动机构，且驱动机构底部设有图像获取装置，床体前侧右部设有计算机，且计算机与控制箱为普通电性连接。2.如权利要求1所述基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：所述升降机构包括横向支板、升降电机和升降滑块，所述横向支板的数量为两个，且两个横向支板共通过一块固定板安装在针灸机器人主体机械臂末端，上部一个横向支板上端面安装有升降电机，且升降电机通过贯穿上部横向支板的转轴转动连接有第一螺杆，且第一螺杆通过螺纹连接有升降滑块；所述升降滑块为T型结构，且升降滑块右端面中部开设有T型滑槽，升降滑块右端面设有夹持机构。3.如权利要求2所述基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：所述夹持机构包括纵向支板、夹持电机和夹板，所述纵向支板的数量为两个，且两个纵向支板均固定在升降滑块右端面，后侧一个纵向支板后端面安装有夹持电机，且夹持电机通过贯穿后侧纵向支板的转轴转动连接有第二螺杆，第二螺杆外部设有两处反向螺纹，且第二螺杆外部通过两处反向螺纹连接有两个夹板；两个所述夹板左端面中部均设有一个T型滑块，且两个夹板上下两侧面右端均设有一个滑筒，并且两个夹板右端设有捻转机构，当夹持机构与升降机构处于安装状态时，两个夹板上T行滑块均与升降滑块右端面开设有T型滑槽滑动连接。4.如权利要求1所述基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：所述高度调节件包括限位滑杆、卡接板、滑动框、滑动块和拉杆，所述高度调节件为矩形板状结构，且高度调节件上端面呈均匀状设有贯穿匚字形支架的十二根限位滑杆，每根限位滑杆外部均滑动有固定在匚字形支架上端面的一个滑套，卡接板的数量为两个，且两个卡接板分别固定在匚字形支架后端面左右两侧，两个卡接板后端面均呈均匀状开设有调节孔；所述滑动框的数量为两个，且两个滑动框分别固定在高度调节件后端面左右两侧，两个滑动框内左右两侧面均开设有条形滑槽，且两个滑动框内均通过条形滑槽滑动有一个滑动块，每个滑动块前端面均设有贯穿滑动框前侧的一根插杆，且每个滑动块后端面均设有贯穿滑动框后侧的一根拉杆，并且每根拉杆外部均套接有弹簧，两根拉杆后端固定有一根连接杆。5.如权利要求1所述基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：所述驱动机构包括传动轴、驱动电机和带动柱，所述传动轴的数量为两根，且两根传动轴均通过轴套分别转动连接在高度调节件左右两侧，每根传动轴下端均设有一个链轮，且两个链轮之间传动连接有一根链条，链条底部设有带动柱，右侧一根传动轴上端设有蜗轮，带动柱下部连接有图像获取装置；所述驱动电机安装在高度调节件上端面右侧，且驱动电机通过转轴转动连接有与蜗轮2CN115429690A权利要求书2/2页啮合的蜗杆。6.如权利要求5所述基于视觉的智能针灸机器人，其特征在于：所述图像获取装置、滑动座和带动框，所述所述图像获取装置上端面设有滑动座，且滑动座内部固定镶嵌有两个衬套，并且两个衬套内均滑动有固定在匚字形支架上部的一根滑杆，图像获取装置内部设有激光模组和2D相机，且激光模组和2D相机均与