基于视觉的智能按摩机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113876560A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111180723.0(22)申请日2021.10.11(71)申请人青岛金利天源智能科技有限公司地址266041山东省青岛市城阳区春阳路88号天安数码城创业大厦307(72)发明人杨国辉初冬梅路钧杰(51)Int.Cl.A61H7/00(2006.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图9页(54)发明名称基于视觉的智能按摩机器人(57)摘要本发明公开了基于视觉的智能按摩机器人，涉及智能按摩设备技术领域，解决了现有智能按摩机器人视觉装置的透光部件缺少必要的遮尘部件，为了不影响拍摄清晰度需人工定期清洁的问题。基于视觉的智能按摩机器人，包括床体，所述床体包括竖撑支杆和轨道轴，所述床体整体呈矩形结构，其前后两端的中间位置对称焊接有两处竖撑支杆，此两处竖撑支杆的顶端段之间间隔焊接有两处轨道轴，且两处轨道轴上滑动套装有一处滑动件；机器人，所述机器人包括按摩模块，所述机器人安装位于床体的左侧。本发明四处刷辊利用图像捕获装置的前后滑移动力进行驱使并自动启停，省去为其专门设置驱动马达并免去手动启停驱动马达的麻烦，有助于简化清灰机构。CN113876560ACN113876560A权利要求书1/2页1.基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：基于视觉的智能按摩机器人，包括床体，所述床体包括竖撑支杆和轨道轴，所述床体整体呈矩形结构，其前后两端的中间位置对称焊接有两处竖撑支杆，此两处竖撑支杆的顶端段之间间隔焊接有两处轨道轴，且两处轨道轴上滑动套装有一处滑动件；机器人，所述机器人包括按摩模块，所述机器人安装位于床体的左侧，且机器人机械臂的首端安装有一处按摩模块；所述床体包括竖向轴杆，前侧所述竖撑支杆的顶端右侧焊接有两处竖向轴杆，此两处竖向轴杆上通过弹簧拽拉滑动套装有一处矩形滑动板；滑动件，所述滑动件底部的吊杆上向前侧支撑焊接有一处竖撑框。2.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述床体包括齿条，两处所述竖撑支杆的顶端左侧支撑焊接有一处纵向齿条，此纵向齿条与轨道轴内外间隔。3.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述矩形滑动板包括梯形顶框，所述矩形滑动板与竖撑支杆的顶端段滑动配合，且矩形滑动板的后端对称焊接有两处梯形顶框；密封板，密封板通过弹簧顶推贯穿滑动安装于矩形滑动板的中间段上。4.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述矩形滑动板还包括刷辊，所述矩形滑动板的前半段上等距间隔转动排列有四处刷辊，此四处刷辊上均通过魔术贴固定有尼龙刷毛，且四处刷辊的两端均套装有一处齿轮。5.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述滑动件包括电机，所述滑动件整体由上下两处滑环共同焊接组成，其中上滑环的顶端焊接固定一处L状撑板，此L状撑板上焊接固定有一处电机；图像捕获装置，所述滑动件的底部锁紧吊撑有一处图像捕获装置。6.根据权利要求5所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述电机转轴的底部套装有一处主动齿轮，此主动齿轮对应与齿条啮合接触。7.根据权利要求5所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述图像捕获装置由激光模组和2D相机拍照共同组成，且当图像捕获装置回滑复位靠近前侧竖撑支杆时其底部灯体和镜片与四处刷辊抹擦接触。8.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：所述竖撑框包括顶轴，所述竖撑框左右竖撑侧杆的底部段上对向焊接有两处顶轴；纵向驱动杆，所述竖撑框的左右竖撑侧杆的最底部对称焊接有两处纵向驱动杆，此两处纵向驱动杆的底部开设有一排齿片。9.根据权利要求8所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：两处所述竖顶轴前滑与两处梯形顶框的斜边顶推接触，且两处纵向驱动杆与四处刷辊两端的齿轮滑动啮合接触。10.根据权利要求1所述的基于视觉的智能按摩机器人，其特征在于：包括以下控制流程：(1)、图像获取装置固定在轨道轴上位于人体的顶端上方，可随着直线导轨水平移动；2CN113876560A权利要求书2/2页(2)、图像获取装置上的激光模组发射一组红外光，2D相机拍照获取完整的人体图像；(3)、上位计算机系统对人体图像进行图像识别处理，形成三维影像。并根据三维影像和存储在数据存储模块中的标准数据，得到人体各个器官部位的三维数据；(4)、上位计算机系统发出需要按摩的人体器官部位的指令，机器人控制器接收到该指令后，自动匹配找到相对应的三维坐标数据，并将该三维坐标数据发给机器人；(5)、机器人带动按摩模块移到人体相对应的部位上进行按摩作业；(6)、按摩作业结束后，按摩模块及与之连接的机器人机构